一种边界检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种边界检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号；当第一检测信号满足预设信号条件时，将第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组；当第一检测信号不满足预设信号条件时，基于当前时间和预设检测周期确定第一检测时间段；在第一检测时间段内对边界线信号进行检测，得到第二检测信号；当第二检测信号的第二目标峰谷电压与基准电压之差的绝对值大于第一检测阈值时，将第二目标峰谷电压加入目标特征数据组；基于目标特征数据组得到边界检测结果。利用本申请的方案能够提升边界范围的检测率和检测结果的准确性从而增大设备的工作面积。而增大设备的工作面积。而增大设备的工作面积。

【技术实现步骤摘要】
一种边界检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，具体涉及一种边界检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济发展，利用现代电子技术和智能控制技术的全自动割草机器人应运而生，割草机器人的市场规模呈现快速增加的态势。现在市场上主流的随机式割草机器人拥有自动行走、自动割草、电子边界等功能，其自动割草的面积受到电子边界面积的影响。
[0003]然而，使用传统的边界检测方法，当割草机器人在电子边界线附近检测到的边界信号较强时，能较准确地识别信号状态，并判断割草机器人是否处于界内，当割草机器人距离电子边界线较远检测到的边界信号较弱时，则无法很好地识别信号状态，判断割草机器人的位置，于是出于边界检测的准确性的考虑，通常会限制电子边界的面积，从而限制了割草机器人的割草面积，因此，需要提供更加高效的边界检测方法。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种边界检测方法、装置、设备及存储介质，可以能够在电子边界的不同位置基于当前的信号强度切换不同的检测模式，提升边界范围的检测率和检测结果的准确性，使得目标行走设备在远离边界线的情况下依然能够有效检测边界线信号，保持正常工作状态进而增大自动行走设备的工作面积，本申请技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种边界检测方法，所述方法包括：
[0006]基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号；
[0007]当所述第一检测信号满足预设信号条件时，将所述第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组；
[0008]当所述第一检测信号不满足所述预设信号条件时，基于当前时间和所述预设检测周期确定第一检测时间段；
[0009]基于所述目标放大倍率的传感器，在所述第一检测时间段内对所述边界线信号进行检测，得到第二检测信号；
[0010]当所述第二检测信号的第二目标峰谷电压与基准电压之差的绝对值大于第一检测阈值时，将所述第二目标峰谷电压加入所述目标特征数据组；
[0011]基于所述目标特征数据组与所述基准电压的比较结果，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果。
[0012]优选的，在所述将所述第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组之后，所述方法还包括：
[0013]当所述第一目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值小于第二检测阈值时，基于所述目标特征数据组中采样时间最晚的目标特征数据的采样时间和所述预设检测周期，
确定第二检测时间段；
[0014]基于所述目标放大倍率的传感器，在所述第二检测时间段内对所述边界线信号进行检测，得到第三检测信号；
[0015]当所述第三检测信号满足所述预设信号条件时，将所述第三检测信号对应的采样峰谷电压组中的第三目标峰谷电压加入所述目标特征数据组。
[0016]优选的，在所述将所述第三检测信号对应的采样峰谷电压组中的第三目标峰谷电压加入所述目标特征数据组之后，所述方法还包括：
[0017]当所述第三目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于第三检测阈值时，跳转至执行所述基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号的步骤；
[0018]和/或，当所述第三检测信号不满足所述预设信号条件时，跳转至执行所述基于当前时间和所述预设检测周期确定第一检测时间段的步骤。
[0019]优选的，在所述将所述第二目标峰谷电压加入所述目标特征数据组之后，所述方法还包括：
[0020]当所述第二检测信号满足所述预设信号条件且所述第二目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于第三检测阈值时，跳转至执行所述基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号的步骤；
[0021]和/或，当所述第二检测信号满足所述预设信号条件且所述第二目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于所述第二检测阈值时，跳转至执行所述基于所述目标特征数据组中采样时间最晚的目标特征数据的采样时间和所述预设检测周期，确定第二检测时间段的步骤。
[0022]在所述将所述第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组之前，所述方法还包括：
[0023]对所述第一检测信号的电压波形进行采样处理，得到多个采样峰谷电压；
[0024]基于所述多个采样峰谷电压的采样时间顺序，遍历所述多个采样峰谷电压中连续的三个采样峰谷电压；
[0025]计算当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值的总和；
[0026]当所述总和大于预设总和阈值时，将所述当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压作为所述采样峰谷电压组；
[0027]将所述采样峰谷电压组中的第二个采样峰谷电压作为所述第一目标峰谷电压。
[0028]优选的，在所述计算当前遍历到的连续的三个采样峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值的总和之后，所述方法还包括：
[0029]若遍历过程中所述多个采样峰谷电压中任意连续的三个采样峰谷电压对应的总和均小于所述预设总和阈值，将所述对应的总和最大的连续的三个采样峰谷电压作为所述采样峰谷电压组。
[0030]优选的，在所述将所述第二目标峰谷电压加入所述目标特征数据组之前，所述方法还包括：
[0031]对所述第二检测信号的电压波形进行采样处理，得到所述第二检测信号的多个采
样峰谷电压；
[0032]将所述第二检测信号的多个采样峰谷电压中与所述基准电压之差的绝对值最大的采样峰谷电压作为所述第二目标峰谷电压。
[0033]优选的，所述预设信号条件包括：
[0034]当前检测信号对应的任意连续的三个采样峰谷电压中每一采样峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于所述第一检测阈值且所述当前检测信号对应的目标峰谷电压与所述目标特征数据组中采样时间最晚的目标特征数据间的采样时间间隔在预设误差范围。
[0035]优选的，所述基于所述目标特征数据组与所述基准电压的比较结果，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果包括：
[0036]当所述目标特征数据组中相邻的目标数量个目标特征数据间的采样时间间隔在预设误差范围时，基于所述相邻的目标数量个目标特征数据与所述基准电压的比较结果，确定所述相邻的目标数量个目标特征数据对应的目标数量个信号方向；
[0037]当所述目标数量个信号方向均为预设界内方向时，所述边界检测结果为所述目标自动行走设备处于边界范围内。
[0038]另一方面，提供了一种边界检测装置，所述装置包括：
[0039]第一检测模块，用于基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号；
[0040]第一目标特征数据组模块，用于当所述第一检测信号满足预设信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号；当所述第一检测信号满足预设信号条件时，将所述第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组；当所述第一检测信号不满足所述预设信号条件时，基于当前时间和所述预设检测周期确定第一检测时间段；基于所述目标放大倍率的传感器，在所述第一检测时间段内对所述边界线信号进行检测，得到第二检测信号；当所述第二检测信号的第二目标峰谷电压与基准电压之差的绝对值大于第一检测阈值时，将所述第二目标峰谷电压加入所述目标特征数据组；基于所述目标特征数据组与所述基准电压的比较结果，得到所述目标自动行走设备的边界检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一检测信号对应的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组之后，所述方法还包括：当所述第一目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值小于第二检测阈值时，基于所述目标特征数据组中采样时间最晚的目标特征数据的采样时间和所述预设检测周期，确定第二检测时间段；基于所述目标放大倍率的传感器，在所述第二检测时间段内对所述边界线信号进行检测，得到第三检测信号；当所述第三检测信号满足所述预设信号条件时，将所述第三检测信号对应的采样峰谷电压组中的第三目标峰谷电压加入所述目标特征数据组。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述第三检测信号对应的采样峰谷电压组中的第三目标峰谷电压加入所述目标特征数据组之后，所述方法还包括：当所述第三目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于第三检测阈值时，跳转至执行所述基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号的步骤；和/或，当所述第三检测信号不满足所述预设信号条件时，跳转至执行所述基于当前时间和所述预设检测周期确定第一检测时间段的步骤。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二目标峰谷电压加入所述目标特征数据组之后，所述方法还包括：当所述第二检测信号满足所述预设信号条件且所述第二目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于第三检测阈值时，跳转至执行所述基于目标自动行走设备的目标放大倍率的传感器，每隔预设检测周期对边界线信号进行检测，得到第一检测信号的步骤；和/或，当所述第二检测信号满足所述预设信号条件且所述第二目标峰谷电压与所述基准电压之差的绝对值大于所述第二检测阈值时，跳转至执行所述基于所述目标特征数据组中采样时间最晚的目标特征数据的采样时间和所述预设检测周期，确定第二检测时间段的步骤。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一检测信号对应
的采样峰谷电压组中的第一目标峰谷电压加入目标特征数据组之前，所述方法还包括：对所述第一检测信号的电压波形进行采样处理，得到多个采样峰谷电压；基于所述多个采样峰谷电压的采样时间顺序，遍历所述多个采样峰谷电压中连续的三个采样峰谷电压；计算当前遍历到的连续的三个采样...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东旭，
申请(专利权)人：苏州金莱克精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：