一种协作机器人关节及协作机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种协作机器人关节及协作机器人，协作机器人关节包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件；电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴；谐波减速器组件包括同轴心安装的交叉滚子轴承、谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；转子轴的快速旋转在谐波减速机的作用下输出为谐波减速机前端盖的慢速旋转。本实用新型专利技术体积小巧，密封性能好，通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，编码器组件分体式安装降低了安装要求，大幅提高分体式编码器的良率。大幅提高分体式编码器的良率。大幅提高分体式编码器的良率。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人关节及协作机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种协作机器人关节及协作机器人。

技术介绍

[0002]在近年来中国制造不断强化的前提下，对于高端智能装备的要求不断提高，也为智能机器人提供了一轮新的发展契机。传统的工业机器人中，体积大、重量高、不变与安装等一系列特点，为协作机器人的发展迎来了机遇。对于协作机器人的工作，提出了安全性、便于安装、模块化等要求。而协作机器人关节则为其核心部件。需要其具有结构简单、自重低、噪音小，摩擦力矩小，传动效率高等特点。
[0003]但对于上述协作机器人关节，仍有一些不足之处：
[0004]1)协作机器人关节自重比较大，在设计上都要遵循轻量化安全设计准则，因此对协作机器人集成度提出了非常高的要求，目前协作机器人集成度还有待提高。
[0005]2)采用两个单圈绝对式编码器对于结构、轻量化的设计都存在一定困难，特别是装配和相关线缆的布局，对成本和生产都有较大影响。
[0006]3)采用摩擦片式的抱闸结构，在机器人压住人手或者设备时候，机器人断电情况下无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节，其特征在于，包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于所述容置空间内且同轴心安装的谐波减速器组件、电机组件以及交叉滚子轴承；所述电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子固定安装在所述转子轴上，所述定子固定安装在所述壳体上；所述谐波减速器组件包括同轴心安装的谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；所述谐波减速机输入轴一端固定安装在所述转子轴上；所述双盖式深沟球轴承组件的内圈固定安装在所述谐波减速机输入轴上，所述谐波减速机后端盖固定安装在所述双盖式深沟球轴承组件的外圈和壳体之间；所述谐波减速机输入轴为中空结构；所述谐波减速机前端盖中部设置有一管道段从而形成T型结构，该管道段位于所述谐波减速机输入轴内；所述谐波减速机包括钢轮、柔轮以及波发生器，所述波发生器套设于谐波减速机输入轴另一端的外壁上；所述钢轮固定安装在所述谐波减速机前端盖和交叉滚子轴承的内圈之间；所述第一深沟球轴承固定安装在谐波减速机输入轴另一端的内壁和管道段之间；所述柔轮具有齿轮的一端位于所述钢轮和波发生器之间，所述柔轮的另一端与所述交叉滚子轴承的外圈固定连接。2.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述双盖式深沟球轴承组件包括两个并列的双盖式深沟球轴承，所述谐波减速机输入轴上设置有用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的一侧进行轴向限位的止口，所述谐波减速机输入轴上还设置有第一轴用卡簧挡圈用于对所述双盖式深沟球轴承组件内圈的另一侧进行轴向限位；所述谐波减速机后端盖内侧边缘具有一弯折边从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的一侧，所述谐波减速机后端盖上还固定有轴承外圈固定环从而固定所述双盖式深沟球轴承组件外圈的另一侧。3.根据权利要求1所述的协作机器人关节，其特征在于，所述容置空间内还包括抱闸组件，所述抱闸组件包括安装在所述转子轴上的旋转机构以及安装在所述壳体内壁上的阻挡机构。4.根据权利要求3所述的协作机器人关节，其特征在于，所述旋转机构包括依次...

【专利技术属性】
技术研发人员：申鹏林，王鸿森，李祥，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：