一种用于受限空间内的柔性机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于受限空间内的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括多个第一方向上的连接轴段和多个第二方向上的连接轴段，多个所述第一方向上的连接轴段通过多个所述第二方向上的连接轴段连接以构造为所述柔性机械臂的臂体，并且，每相邻两个所述第一方向上的连接轴段可绕连接其二者的第二连接轴段转动。本实用新型专利技术公开的用于受限空间内的柔性机械臂，能够解决现有的机械臂灵活性不足的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于受限空间内的柔性机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体涉及一种用于受限空间内的柔性机械臂。

技术介绍

[0002]近几年来，国际上提出了“工业4.0”的口号，我国也提出了“中国制造2025”战略规划，其中的核心关键就是智能制造。机械臂作为工业上最常用的机器人，传统机械臂一般由刚性材料制成，体积和质量较大，无法完成高精度的工作任务。
[0003]此外，随着工业化在生活生产中的快速发展，在受限空间中机械设备的应用也与日俱增，但现有技术在实际应用中存在着一些不容忽视的问题。主要存在的缺点如下：
[0004](1)不灵活：在实际应用中，因为受限空间狭小、结构复杂，以及传统的作业机械设备自由度太低，弯曲能力较弱，无法满足实际作业需求。
[0005](2)环境感知能力差：由于受限空间大多为非结构化环境，对空间环境感知能力的要求尤为重要。良好的空间环境感知能力是高效率作业的前提，现有的机械设备，对狭小复杂的空间环境感知能力不佳，经常有障碍物未准确识别和定位，严重时会导致与障碍物相撞。
[0006](3)控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于受限空间内的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性机械臂包括多个第一方向上的连接轴段和多个第二方向上的连接轴段，多个所述第一方向上的连接轴段通过多个所述第二方向上的连接轴段连接以构造为所述柔性机械臂的臂体，并且，每相邻两个所述第一方向上的连接轴段可绕连接其二者的第二连接轴段转动。2.根据权利要求1所述的用于受限空间内的柔性机械臂，其特征在于，多个所述第一方向上的连接轴段包括第一连接轴段和第二连接轴段，所述第一连接轴段作为所述臂体的尾部，所述第二连接轴段作为所述臂体的首部。3.根据权利要求2所述的用于受限空间内的柔性机械臂，其特征在于，多个所述第一方向上的连接轴段还包括第三连接轴段和第四连接轴段；多个所述第二方向上的连接轴段还包括第五连接轴段、第六连接轴段和第七连接轴段，所述第一连接轴段和第三连接轴段通过所述第五连接轴段连接，所述第三连接轴段和所述第四连接轴段通过所述第六连接轴段连接，所述第四连接轴段和所述第二连接轴段通过所述第七连接轴段连接。4.根据权利要求3所述的用于受限空间内的柔性机械臂，其特征在于，所述第一连接轴段包括与末端执行法兰之间可转动连接的第一连接端以及与所述连接端相对的第一固定端；所述第二连接轴段包括与基座之间可转动连接的第二连接端以及与所述第二连接端相对的第二固定端；所述第三连接轴段包括第一半轴和第二半轴，所述第一半轴通过所述第五连接轴段与所述第一固定端进行连接；所述第四连接轴段包括第三半轴和第四半轴，所述第二半轴通过所述第六连接轴段与所述第三半轴连接，所述第四半轴通过所述第七连接轴段与所述第二固定端连接。5.根据权利要求4所述的用于受限空间内的柔性机械臂，其特征在于，所述柔性机械臂还包括设置于所述第六连接轴段两端部的两个柔性保护器；和/或所述柔性机械臂还包括两个柔性连接器，所述柔性连接器具有固定于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕泽，武笛，张宇杰，蔡乐才，高祥，张超洋，成奎，
申请(专利权)人：四川轻化工大学，
类型：新型
国别省市：