一种高集成度的舵机控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种高集成度的舵机控制系统和控制方法，包括STM32核心控制器、用于与上位机通信的CAN收发器、电机控制器、用于与电机控制器通信的RS485转TTL模块、用于与角位移传感器通信的RS232转TTL模块和用于将电源进行电压转化后为控制器供电的降压模块；本发明专利技术将各个元器件集成在一块PCB电路板上，集成度高，体积小，同时通过状态反馈的自适应PID控制器的设计，可大大提高系统的鲁棒性和控制器的表现。现。现。

【技术实现步骤摘要】
一种高集成度的舵机控制系统及控制方法


[0001]本专利技术专利涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种高集成度的舵机控制系统与控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，舵机已经广泛应用在舰艇、潜艇、无人机、机器人等多个领域，是极其关键的执行部件。随着应用范围的逐渐扩展，对舵机控制系统的小型化，集成化提出了越来越高的需求。现有舵机控制系统多采用通用性器件，集成度低，PCB布局面积大，难以满足小型化的需求。所以对于高集成度，高可靠性的舵机控制器的需求越来越迫切。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出了一种集成度高，小型化的舵机控制器电路及具有一定抗扰动能力的舵机控制方法，具有重要的现实意义及应用价值。
[0004]本专利技术的高集成度的舵机控制系统，包括：STM32核心控制器、用于与上位机通信的CAN收发器、电机控制器、用于与电机控制器通信的RS485转TTL模块、用于与角位移传感器通信的RS232转TTL模块和用于将电源进行电压转化后为控制器供电的降压模块。
[0005]进一步，所述STM32核心控制器采用多任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高集成度的舵机控制系统，其特征在于，包括：STM32核心控制器、用于与上位机通信的CAN收发器、电机控制器、用于与电机控制器通信的RS485转TTL模块、用于与角位移传感器通信的RS232转TTL模块和用于将电源进行电压转化后为控制器供电的降压模块。2.根据权利要求1所述的高集成度的舵机控制系统，其特征在于：所述STM32核心控制器采用多任务实时操作系统，具有信号收发，信号处理，状态监测与报警、控制量计算功能。3.根据权利要求1所述的高集成度的舵机控制系统，其特征在于：所述电机控制器为驱控一体的电机控制器，其可完成电机的运动控制并可反馈电机的状态信息。4.根据权利要求1所述的高集成度的舵机控制系统，其特征在于：所述电机控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，孙园喜，陈晓红，王浩，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：