一种路面裂纹检测车及导航方法技术

本发明专利技术公开了一种路面裂纹检测车及导航方法，由车载控制系统控制检测车本体进行自主移动，并设置主动感知识别单元对检测车本体周围的环境信息进行采集，从而实现避障；设置扫描检测单元在检测车本体的底部，收集下方经过的道路图片信息并输出至车载控制系统，由车载控制系统输出至控制部对道路图片信息进行裂纹分析以及进行标注处理，并将分析完成且标注好的道路图片信息进行图像拼接，得到对道路表面的整个虚拟模型进行展示的完整路面信息，从而可通过远程监控装置对完整路面信息进行展示。替代了人驾驶的检测车，节省了人力、物力，又避免了检测时危险的发生，解决了现有道路裂纹检测系统仍需人在内部进行操作的问题。纹检测系统仍需人在内部进行操作的问题。纹检测系统仍需人在内部进行操作的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种路面裂纹检测车及导航方法


[0001]本专利技术属于路面检测
，尤其涉及一种路面裂纹检测车及导航方法。

技术介绍

[0002]传统的路面裂纹检测需要耗费大量的人力物力，不仅需要现场有很多道路勘探员以及测绘师进行测量和记录，而且需要用到很多测量仪器和工具，十分费时费力。在某些裂纹比较大，道路被破坏的比较严重的路面，检测人员在检测时甚至可能会发生路面崩塌等危险现象，威胁着检测人员的安全。
[0003]随着科技的进步，出现了车载路面裂纹检测系统，但是，这仍然需要人在里面进行操作，并不能实现完全自动化，也没有把路面崩塌所带来的危险解除。现有的道路裂纹检测系统仅生成裂纹检测报告，无法即时且直观的显示出整个路面的裂纹信息，不便于后续修补以及重建工作的进行。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供一种路面裂纹检测车及导航方法，以解决现有道路裂纹检测系统仍需人在内部进行操作的问题。
[0005]为解决上述问题，本专利技术的技术方案为：
[0006]本专利技术的一种路面裂纹检测车，包括：
[0007]检测车本体，用于进行自主移动；
[0008]扫描检测单元，设于所述检测车本体的底部，用于收集道路图片信息；
[0009]主动感知识别单元，设于所述检测车本体上，用于检测所述检测车本体周围的环境信息；
[0010]车载控制系统，设于所述检测车本体上并与所述扫描检测单元信号连接，用于控制所述检测车本体进行移动以及接收所述道路图片信息；
>[0011]控制部，设于所述检测车本体上，与所述车载控制系统信号连接，用于接收所述道路图片信息并形成完整路面信息；所述控制部与所述主动感知识别单元和车载控制系统信号连接，用于接收所述环境信息并根据所述环境信息输出路径控制信息至所述车载控制系统或输出紧急控制信息至所述主动感知识别单元；
[0012]还包括远程监控装置，与所述控制部信号连接，用于显示所述完整路面信息；
[0013]其中，所述控制部对接收到的所述道路图片信息进行裂纹分析以及进行标注处理，并将分析完成且标注好的所述道路图片信息进行图像拼接，得到对道路表面的整个虚拟模型进行展示的所述完整路面信息。
[0014]本专利技术的路面裂纹检测车，所述扫描检测单元上设有辅助照明设备。
[0015]本专利技术的路面裂纹检测车，所述检测车车体包括车本体和设于所述车本体底部的若干自由驱动轮。
[0016]本专利技术的路面裂纹检测车，所述自由驱动轮包括设于所述车本体底部的辅助转动
电机、设于所述辅助转动电机上的驱动装置以及设于所述驱动装置的输出端上的滚轮。
[0017]本专利技术的路面裂纹检测车，所述控制部包括裂纹检测单元、小车控制单元和绘图显示单元；
[0018]所述裂纹检测单元分别与所述扫描检测单元和所述绘图显示单元信号连接，用于对接收到的所述道路图片信息进行裂纹分析以及进行标注处理并输出至所述绘图显示单元；
[0019]所述小车控制单元分别与所述主动感知识别单元和车载控制系统信号连接，用于接收所述环境信息并根据所述环境信息输出路径控制信息至所述车载控制系统或输出紧急控制信息至所述主动感知识别单元；
[0020]所述绘图显示单元与远程监控装置信号连接，用于接收经过标注处理的所述道路图片信息并进行图像拼接，得到对道路表面的整个虚拟模型进行展示的所述完整路面信息，并输出至所述远程监控装置。
[0021]本专利技术的路面裂纹检测车，还包括存储单元，所述存储单元分别与所述车载控制单元和所述扫描检测单元信号连接，用于存储所述道路图片信息并输出至所述车载控制单元。
[0022]本专利技术的路面裂纹检测车，所述扫描检测单元的底部为高清摄像头。
[0023]本专利技术的路面裂纹检测车，所述主动感知单元包括全角摄像头和储存单元，所述储存单元分别与所述全角摄像头和所述控制部信号连接。
[0024]本专利技术的一种导航方法，应用于上述任意一项所述的路面裂纹检测车，其特征在于，包括以下步骤：
[0025]步骤S1：检测所述检测车本体周围的环境信息；
[0026]步骤S2：如所述环境信息中出现障碍物则控制所述检测车本体紧急停止；
[0027]步骤S3：预设时间后，重新检测所述检测车本体周围的环境信息；
[0028]步骤S4：如障碍物消失，则所述检测车本体重新开始工作；如障碍物未消失，则重新规划所述检测车本体的规划路径并开始工作。
[0029]本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：
[0030]本专利技术一实施例通过在检测车本体上设置扫描检测单元、主动感知识别单元、车载控制系统、控制部，并设置远程监控装置；由车载控制系统控制检测车本体进行自主移动，并设置主动感知识别单元对检测车本体周围的环境信息进行采集，从而实现避障；设置扫描检测单元在检测车本体的底部，收集下方经过的道路图片信息并输出至车载控制系统，由车载控制系统输出至控制部对道路图片信息进行裂纹分析以及进行标注处理，并将分析完成且标注好的道路图片信息进行图像拼接，得到对道路表面的整个虚拟模型进行展示的完整路面信息，从而可通过远程监控装置对完整路面信息进行展示。一是替代了人驾驶的检测车，节省了人力、物力，又避免了检测时危险的发生，解决了现有道路裂纹检测系统仍需人在内部进行操作的问题；二是可即时生成完整且直观的道路表面裂纹信息图，不仅节省了后续数据分析工作的时间，使得修补或者重建任务变得轻松，还简化了测量过程，减少了测量设备的使用，进一步节省了人力、物力。
附图说明
[0031]图1为本专利技术的路面裂纹检测车的示意图；
[0032]图2为本专利技术的路面裂纹检测车的另一示意图；
[0033]图3为本专利技术的路面裂纹检测车的另一示意图；
[0034]图4为本专利技术的路面裂纹检测车的检测方法的流程图；
[0035]图5为本专利技术的路面裂纹检测车的导航方法的流程图。
[0036]附图标记说明：1：检测车本体；101：自由驱动轮；102：主动感知识别单元；103：处理控制单元；104：车载控制系统；105：扫描检测单元；2：远程监控装置。
具体实施方式
[0037]以下结合附图和具体实施例对本专利技术提出的一种路面裂纹检测车及导航方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本专利技术的优点和特征将更清楚。
[0038]参看图1至图3，在一个实施例中，一种路面裂纹检测车，包括检测车本体1、扫描检测单元105、主动感知识别单元102、车载控制系统104、控制部和远程监控装置2
[0039]检测车本体1用于进行自主移动。扫描检测单元105设于检测车本体1的底部，用于收集道路图片信息。主动感知识别单元102设于检测车本体1上，用于检测检测车本体1周围的环境信息。车载控制系统104设于检测车本体1上并与扫描检测单元105信号连接，用于控制检测车本体1进行移动以及接收道路图片信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面裂纹检测车，其特征在于，包括：检测车本体，用于进行自主移动；扫描检测单元，设于所述检测车本体的底部，用于收集道路图片信息；主动感知识别单元，设于所述检测车本体上，用于检测所述检测车本体周围的环境信息；车载控制系统，设于所述检测车本体上并与所述扫描检测单元信号连接，用于控制所述检测车本体进行移动以及接收所述道路图片信息；控制部，设于所述检测车本体上，与所述车载控制系统信号连接，用于接收所述道路图片信息并形成完整路面信息；所述控制部与所述主动感知识别单元和车载控制系统信号连接，用于接收所述环境信息并根据所述环境信息输出路径控制信息至所述车载控制系统或输出紧急控制信息至所述主动感知识别单元；还包括远程监控装置，与所述控制部信号连接，用于显示所述完整路面信息；其中，所述控制部对接收到的所述道路图片信息进行裂纹分析以及进行标注处理，并将分析完成且标注好的所述道路图片信息进行图像拼接，得到对道路表面的整个虚拟模型进行展示的所述完整路面信息。2.如权利要求1所述的路面裂纹检测车，其特征在于，所述扫描检测单元上设有辅助照明设备。3.如权利要求1所述的路面裂纹检测车，其特征在于，所述检测车车体包括车本体和设于所述车本体底部的若干自由驱动轮。4.如权利要求3所述的路面裂纹检测车，其特征在于，所述自由驱动轮包括设于所述车本体底部的辅助转动电机、设于所述辅助转动电机上的驱动装置以及设于所述驱动装置的输出端上的滚轮。5.如权利要求1所述的路面裂纹检测车，其特征在于，所述控制部包括裂纹检测单元、小车控制单元和绘图显示单元；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈希忠，吴迪，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：