一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法技术

本发明专利技术提供了一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法，包括：步骤一，在没有环境光且激光雷达未发射主动光源时，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为(X,Y,A)；步骤二，激光雷达发射/不发射激光光源，激光雷达接收环境光，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为(X,Y,B)，生成灰度图；步骤三，激光雷达发射主动光源，SPAD探测器接收回波光源，对SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出值进行直方图统计，并生成距离图；步骤四，激光雷达根据灰度图和距离图，进一步对所测物体进行识别和判断；步骤五，对步骤二中一个测量周期内的SPAD探测器的每个像素的处理值(X,Y,B

【技术实现步骤摘要】
一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法


[0001]本专利技术涉及激光测距领域，更具体的说是，涉及一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法。

技术介绍

[0002]激光雷达技术通过主动发射激光束，照射到被测物体后，形成漫反射回波，由接收系统接收回波；通过测量激光发射时刻和回波接收时刻的时间差，可以获得激光雷达与被测物体的距离信息。由于激光具有重复频率高、激光光斑小、能量集中、指向性好等优点。使得激光雷达可以实现对被测物体的远距离、高精度测量。激光雷达的三维环境测量和感知具有重要的民用和军事应用价值。在先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统中，对车辆周边环境进行空间距离测量和三维环境重建，是实现高精度自动驾驶控制的重要前提条件。
[0003]目前激光雷达系统一般包括激光发射系统、光路操控系统、回波接收系统以及芯片处理系统组成，激光雷达技术通过主动发射激光束，经光路操作系统后照射到被测物体后，形成漫反射回波，由接收系统接收回波光源，接收系统主要为各种光电探测器，如：CCD光传感器、CMOS传感器、PD光电二极管、APD雪崩二极管、SPAD本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法，其特征在于，包括：步骤一，在没有环境光且激光雷达未发射主动光源时，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为(X,Y,A)；步骤二，激光雷达发射/不发射激光光源，激光雷达接收环境光，读取SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出累加值并记录为(X,Y,B)，激光雷达根据(X,Y,A)和(X,Y,B)得到(X,Y,B
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A)，并生成灰度图；步骤三，激光雷达发射主动光源，SPAD探测器接收回波光源，对SPAD探测器的每个像素在一个测量周期内的输出值进行直方图统计，并生成距离图；步骤四，激光雷达根据灰度图和距离图，进一步对所测物体进行识别和判断；步骤五，对步骤二中一个测量周期内的SPAD探测器的每个像素的处理值(X,Y,B
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A)进行判断，若是，认定该像素区域内测到同一目标，则该区域范围内任意一个像素通过步骤三所测到的距离均认为该区域内所有像素都测到该目标的距离。2.根据权利要求1所述的一种基于SPAD激光雷达的测试识别方法，其特征在于，在步骤五中，对步骤二中一个测量周期内的SPAD探测器的每个像素的处理值(X,Y,B
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A)进行判断，包括：对步骤二中一个测量周期内的SPAD探测器的每个像素的处理值(X,Y,B
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A)进行判断，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：常健忠，寿翔，
申请(专利权)人：杭州宏景智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：