【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于传感器校准的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2018年10月10日提交的美国临时申请62/777,637的权益。
[0003]本专利技术通常涉及验证传感器校准。特别地，本说明书涉及用于提供传感器校准的自动验证的系统和方法。
技术介绍
[0004]对运载工具进行配置使得该运载工具具有自主导航能力正变得越来越流行。例如，无人机和自动驾驶小汽车可被配置为在整个环境中自主地导航。这些运载工具可以依赖于诸如光检测和测距传感器、RADAR(雷达)和基于视觉的传感器等的传感器来辅助这些运载工具在环境内导航。这些自主运载工具中的许多自主运载工具同时使用多个传感器类型。此外，这些传感器在它们安装在自主运载工具上时的位置可能由于例如在运载工具正穿过道路时的运载工具的振动而略微改变。这可能对传感器的校准产生负面影响。
技术实现思路
[0005]在本专利技术的至少一方面，提供用于验证传感器校准的系统。所述系统包括至少一个对象，其被配置为具有基本反射部分。所述系统包括至少一个光检...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：至少一个对象，其被配置为具有基本反射部分；至少一个光检测和测距传感器，其被配置为检测到与所述至少一个对象的所述基本反射部分相关联的至少一个位置的距离；至少一个摄像传感器，其被配置为检测与所述至少一个对象的所述基本反射部分的所述至少一个位置相关联的光强度值；计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其通信地耦接至所述至少一个光检测和测距传感器和所述至少一个摄像传感器，并且被配置为执行所述计算机可读介质上所存储的计算机可执行指令，其中当所述至少一个处理器执行所述指令时，所述至少一个处理器执行操作以：接收与所检测到的到所述至少一个位置的距离相关联的传感器数据，基于与所检测到的到所述至少一个位置的距离相关联的传感器数据来生成与所述基本反射部分相关联的第一预测聚合位置，接收与所检测到的所述至少一个位置的强度值相关联的传感器数据，基于与所检测到的所述至少一个位置的强度值相关联的传感器数据来生成与所述基本反射部分相关联的第二预测聚合位置，以及基于所述第一预测聚合位置和所述第二预测聚合位置来确定对齐误差值。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算机可执行指令包括用于生成所述第一预测聚合位置的第一算法和用于生成所述第二预测聚合位置的第二算法，所述第二算法不同于所述第一算法，其中在所述对齐误差值大于第一对齐误差阈值的情况下，修改所述第一算法和所述第二算法其中至少之一。3.根据权利要求2所述的系统，其中，修改所述第一算法和所述第二算法其中至少之一，使得所生成的第一预测聚合位置和所生成的第二预测聚合位置基本上对齐。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，当所述至少一个处理器执行所述指令时，所述至少一个处理器执行操作，以在所述对齐误差值大于第二对齐误差阈值的情况下，启动所述至少一个摄像传感器或所述至少一个光检测和测距传感器的校准处理。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述至少一个对象进一步被配置为具有基本非反射部分。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述基本反射部分包括基本黑色面和基本白色面其中至少之一。7.一种方法，包括：将至少一个对象配置为具有基本反射部分；利用第一传感器来检测到与所述至少一个对象的所述基本反射部分相关联的至少一个位置的距离；利用第二传感器来检测与所述至少一个对象的所述基本反射部分相关联的一个或多个位置的光强度值；接收与所检测到的到所述至少一个位置的距离相关联的传感器数据；基于与所检测到的到所述至少一个位置的距离相关联的传感器数据来生成与所述基本反射部分相关联的第一预测聚合位置；
接收与所检测到的所述至少一个位置的强度值相关联的传感器数据；基于与所检测到的所述至少一个位置的强度值相关联的传感器数据来生成与所述基本反射部分相关联的第二预测聚合位置；以及基于所述第一预测聚合位置和所述第二预测聚合位置来确定对齐误差值。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一预测聚合位置是使用第一算法生成的，并且所述第二预测聚合位置是使用第二算法生成的，所述方法还包括：在所述对齐误差值大于第一对齐误差阈值的情况下，修改所述第一算法和所述第二算法其中至少之一。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：修改所述第一算法和所述第二算法其中至少之一，使得所生成的第一预测聚合位置和所生成的第二预测聚合位置基本上对齐。10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，还包括：在所述对齐误差值大于第二对齐阈值的情况下，校准至少一个摄像传感器和至少一个光检测和测距传感器其中至...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。