多传感器联合标定方法及装置、处理器、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多传感器联合标定方法及装置、处理器、存储介质。其中，该方法包括：传感器设备采集一次多个标定板的目标数据，其中，上述传感器设备包括第一传感器和第二传感器，上述目标数据包括点云与/或图像；根据上述传感器设备采集的上述目标数据，确定优化目标；将实现上述优化目标时的参数确定为上述第一传感器与上述第二传感器之间的标定参数。可以通过单次采集数据实现多传感器联合高精度标定，解决难以简单、廉价和快速地同时标定多传感器内外参的技术问题。传感器内外参的技术问题。传感器内外参的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
多传感器联合标定方法及装置、处理器、存储介质


[0001]本专利技术涉及标定处理
，具体而言，涉及多传感器联合标定方法及装置、处理器、存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，激光雷达在自动驾驶，AR/VR,SLAM等场景中广泛地应用，其输出的三维点云与相机拍摄的图像融合后的数据可进行三维重建和物体识别。相比基于单个传感器数据，基于多传感器数据的融合技术可得到相关环境信息更加可靠和全面的描述。数据融合的先决条件是获取激光雷达和相机的内外参数，然而受限于激光雷达的成像特点，其输出的三维点云稀疏且鲁棒性差，因此激光雷达的外参数标定相对困难。
[0003]针对上述问题，现有基于标定靶标的联合标定方法，通常采用特殊设计的三维标定靶标，由于该类靶标具有足够数目且稳健的特征点，其可克服特征点代表性不足的问题。但此方法在实践中存在以下限制，一方面经济成本高，需要额外定制昂贵的高精度异形三维靶标，或设计复杂的算法流程；另一方面不兼容现有相机标定流程，即需提前标定相机。而针对三维点云中特征点鲁棒性差的问题，现有标定方法通常需要多个姿态的标定靶标(即本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，包括：传感器设备采集一次多个标定板的目标数据，其中，所述传感器设备包括第一传感器和第二传感器，所述目标数据包括点云与/或图像；根据所述传感器设备采集的所述目标数据，确定优化目标；将实现所述优化目标时的参数确定为所述第一传感器与所述第二传感器之间的标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个标定板由至少三个互不重叠且不共面的标定板构成；至少一块所述标定板具有和剩余标定板的标定图样不同的区别标定图样，且具有所述区别标定图样的所述标定板在所述多个标定板中的顺序任意。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述互不重叠的标定板包括：所述多个标定板中的每一个标定板完全不重叠；或所述多个标定板中的每一个标定板部分重叠，但不重叠处存在相同区域的所述标定图样，且所述相同区域的标定图样尺寸参数已知。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器的视场均可以完全覆盖所述多个标定板。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感器设备采集的所述目标数据，确定优化目标，包括：根据所述第一传感器获取的第一目标数据，建立第一几何约束；根据所述第二传感器获取的第二目标数据，建立第二几何约束；联立所述第一几何约束和所述第二几何约束，确定所述优化目标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述传感器设备包括相机时，所述目标数据为图像，在传感器设备坐标系中确定所述多个标定板中每一个标定板对应的平面；根据所述多个标定板中每一个标定板对应的平面确定在所述传感器设备坐标系中的第一平面方程；根据所述第一平面方程建立所述传感器设备坐标系下的所述第一几何约束或所述第二几何约束。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在传感器坐标系中确定所述多个标定板中每一个标定板对应的平面，包括：根据所述目标数据和相机模型，获取所述多个标定板中每一个标定板的尺寸参数，所述相机的内参数和所述多个标定板中每一个标定板相对于所述相机的第一外参；根据所述相机的内参数、所述第一外参数和所述尺寸参数，确定所述传感器设备坐标系中的所述多个标定板中每一个标定板对应的平面。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述传感器设备包括雷达时，所述目标数据为点云，获取所述多个标定板中每一个标定板的尺寸参数，根据所述尺寸参数并利用预设的拟合算法对所述点云进行标定板平面拟合，在所述传感器设备坐标系中将拟合后的标定板平面确定所述多个标定板中每一个标定板对应的平面；
根据所述多个标定板中每一个标定板对应的平面确定在所述传感器设备坐标系中的第二平面方程；根据所述第二平面方程建立所述传感器设备坐标系下的所述第一几何约束或所述第二几何约束。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述传感器设备包括雷达时，所述目标数据为点云，获取所述多个标定板中每一个标定板的尺寸参数，根据所述尺寸参数确定包含所述多个标定板中每一个标定板的平面点云区域；根据所述平面点云区域建立所述传感器设备坐标系下的所述第一几何约束或所述第二几何约束。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化目标包括以下之一：在同一传感器设备坐标系下，所述第一几何约束包含的标定板点云落在所述第二几何约束包含的标定板平面的数目最多；在同一传感器设备坐标系下，所述第二几何约束包含的标定板点云落在所述第一几何约束包含的标定板平面的数目最多；在同一传感器设备坐标系下，所述第一几何约束包含的标定板点云与所述第二几何约束包含的标定板点云之间的平均距离最小；在同一传感器设备坐标系下，所述第一几何约束包含的标定板平面与所述第二几何约束包含的标定板平面之间的重合度最高。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述联立所述第一几何约束和所述第二几何约束，确定优化目标，包括：确定初始标定参数；通过所述初始标定参数，将所述第一几何约束和所述第二几何约束转化至所述同一传感器设备坐标系下，确定所述优化目标。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实现所述优化目标时的参数确定为所述第一传感器与所述第二传感器之间的标定参数，包括：通过优化算法调整所述第一传感器与所述第二传感器之间的参数，直至实现所述优化目标；将所述参数确定为所述第一传感器与所述第二传感器之间的所述标定参数。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在联合标定所述多传感器设备后，输出所述标定参数包括所述多传感器设备的内参数和外参数。14.一种多传感器联合标定装置，其特征在于，包括：采集模块，用于通过传感器设备采集一次多个标定板的目标数据，其中，所述传感器设备包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐雪炀，郁理，王进，
申请(专利权)人：虹软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：