自动驾驶测试场景量化评估方法及相关设备技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶测试场景量化评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶测试场景量化评估效率和准确率，以及提高自动驾驶测试安全性和测试场景覆盖率。所述自动驾驶测试场景量化评估方法包括：获取预设自动驾驶测试场景主题对应的多个初始车辆观测数据；通过训练完成的模型对所述多个初始车辆观测数据进行拟合处理，得到拟合概率密度分布数据；基于所述拟合概率密度分布数据进行场景量化评估处理，得到场景量化评估数据。数据。数据。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶测试场景量化评估方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶测试场景量化评估方法及相关设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆能以雷达、全球定位系统以及计算机视觉等技术感测其环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路、障碍与相关标志。目前开发自动驾驶系统的公司越来越多，各公司测试场景完全不同，例如，有的在高速场景测试，有的在郊区场景测试，还有的在拥堵的市中心测试。
[0003]自动驾驶测试的目的是为了检测代码是否存在问题，但是在不同测试场景下，测试数据也存在差异。而在现有技术中缺少对自动驾驶测试场景重要性的量化评估，导致无法评估一个算法变动对于自动驾驶测试场景的总体影响，存在自动驾驶测试安全性差的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种自动驾驶测试场景量化评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶测试场景量化评估效率和准确率，以及提高自动驾驶测试安全性和测试场景覆盖率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种自动驾驶测试场景量化评估本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，所述自动驾驶测试场景量化评估方法包括：获取预设自动驾驶测试场景主题对应的多个初始车辆观测数据；通过训练完成的模型对所述多个初始车辆观测数据进行拟合处理，得到拟合概率密度分布数据；基于所述拟合概率密度分布数据进行场景量化评估处理，得到场景量化评估数据。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，所述获取预设自动驾驶测试场景主题对应的多个初始车辆观测数据，包括：接收场景量化评估处理请求，并根据所述场景量化评估处理请求确定预设自动驾驶测试场景主题；获取所述预设自动驾驶测试场景主题对应的多个感兴趣变量；按照所述多个感兴趣变量查询预设的历史路测数据集，得到多个初始车辆观测数据，各初始车辆观测数据与各感兴趣变量存在对应关系。3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，在所述接收场景量化评估处理请求，并根据所述场景量化评估处理请求确定预设自动驾驶测试场景主题之前，所述自动驾驶测试场景量化评估方法还包括：在预设时长范围内获取多个路测数据，所述多个路测数据用于指示测试车辆和周围障碍物之间的相对测量信息；通过预置分布式计算引擎对所述多个路测数据进行流处理操作，得到预设的历史路测数据集，并存储所述预设的历史路测数据集。4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，所述通过训练完成的模型对所述多个初始车辆观测数据进行拟合处理，得到拟合概率密度分布数据，其中，所述训练完成的模型为预置高斯混合模型，包括：对所述多个初始车辆观测数据进行数据变换处理，得到符合高斯分布的车辆观测数据；通过预置高斯混合模型对所述符合高斯分布的车辆观测数据进行拟合处理，得到拟合概率密度分布数据。5.根据权利要求4所述的自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，所述对所述多个初始车辆观测数据进行数据变换处理，得到符合高斯分布的车辆观测数据，包括：判断各初始车辆观测数据所在的数值范围；按照各初始车辆观测数据所在的数值范围确定各初始车辆观测数据对应的变换函数；基于各初始车辆观测数据对应的变换函数对各初始车辆观测数据进行对数变换处理，得到符合高斯分布的车辆观测数据。6.根据权利要求4所述的自动驾驶测试场景量化评估方法，其特征在于，所述通过预置高斯混合模型对所述符合高斯分布的车辆观测数据进行拟合处理，得到拟合概率密度分布数据，包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：高熠，孙佳晶，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：