本发明专利技术公开了一种智能机器人近距离后装治疗机，包括底座板和移动系统，所述底座板的底部安装有移动系统，所述底座板的底部四角均安装有二号伺服电机，所述二号伺服电机的输出端连接有支撑架，所述支撑架的尾端连接有短杆，所述短杆的两端安装有移动轮组，所述底座板的底部四角安装有一号伺服电机；所述底座板的底部四角均安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的尾端表面连接有位移感应器。本发明专利技术通过设置有移动系统和电动伸缩杆，一号伺服电机带动移动轮组转动，实现水平方向上的移动，电动伸缩杆带动移动轮组抬升并启动二号伺服电机，使得二号伺服电机带动支撑架转动度，进而使得移动轮组切换方向，辅助本治疗机实现前后、左右的移动操作。的移动操作。的移动操作。
【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人近距离后装治疗机
[0001]本专利技术涉及医疗机械
，具体为一种智能机器人近距离后装治疗机。
技术介绍
[0002]近距离放射治疗是一种短距离放射治疗，治疗时将放射源置于患者体表或体内，靶区可以受到很高的剂量，剂量在靶区外迅速下降。20世纪60年代，226Ra是主要的腔内治疗源。但近距离放疗医生很快意识到226Ra的缺点，即需要较高的穿刺技术和快速的操作，以免自己及其他工作人员受到过量照射。近距离治疗另一创新研究是远程后装技术，大大降低了工作人员的职业辐射暴露剂量。20世纪60年代，钛管封装的125I粒籽源开始临床应用，1972年Whitmore首次报道通过耻骨后插入125I粒籽治疗前列腺癌。103Pd、131Cs等低能光子源的应用，显著降低了照射带来的危害，患者也不必单独隔离治疗。近距离放射治疗问世一个世纪以来，在肿瘤治疗中发挥着重要作用。
[0003]现有的近距离后装机设备存在的缺陷是：
[0004]1、专利文件CN209347959U公开了一种后装治疗机，“包括存储有放射源的放射源储源罐以及分别设于所述放射源储源罐的两端的送丝机构和分度机构，所述送丝机构用以将放射源源线经所述放射源储源罐输送至所述分度机构；施源器通过连接管连接所述分度机构；所述分度机构包括动力部以及与所述动力部相连用以对接通道接口的分度盘，所述分度盘设有位置检测部。还包括与所述动力部相连、用以根据输入的指令控制所述动力部运行的控制部，以实现所述动力部控制所述分度盘对接指定的通道接口。上述后装治疗机，能够精准地实现通道的分度功能”，该后装机安装在一个固定基座上，通过手动推动基座移动到指定位置，不能够自动移动；
[0005]2、专利文件CN209347958U公开了一种后装治疗机及其送丝机构，“包括：用以供源缆穿设的导管；具有用以供所述导管插嵌的导向槽的导向支座；所述导向支座设有外伸卡爪；具有用以和所述外伸卡爪插嵌的绕线槽的绕线轮；所述导向槽靠近所述绕线轮的一端和所述外伸卡爪位于同一平面；当所述绕线轮旋转时，穿设于所述导管的源缆经所述导向槽的引导缠绕于所述绕线槽。本技术还公开了一种包括上述送丝机构的后装治疗机。上述送丝机构，能够实现精准的送丝，显著避免了跳槽乱丝现象的发生”，通过上升或下降移动，然后装机治疗头靠近患者，但离患者还有较远距离，运动不灵活，移动不智能；
[0006]3、专利文件CN210813559U公开了一种分体式同位素后装治疗机，“包括放射头，安装在所述放射头一侧的连接件，位于所述连接件内，并与所述连接件转动连接的立柱，套设在所述立柱外，并与所述立柱滑动连接的机体，以及位于所述机体远离所述立柱一侧，并与所述机体固定连接的基座；螺杆通过旋转带动旋帽沿着通孔进行移动直至旋帽与连接件贴合，完成对放射头角度的固定，从而在对行动不便的患者进行放射治疗时，医护人员可以根据需要对放射头的高度、角度和方位进行实时调节，且由于放射头一侧的放射区为环形的内凹结构，在通过放射头对患者进行近距离反射治疗的同时，可以避免放射孔与患者的肌肤接触，保证治疗顺利进行”，该后装机辐射源的活度检测，均采用手动与活度计对接，操作
繁琐。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于提供一种智能机器人近距离后装治疗机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能机器人近距离后装治疗机，包括底座板和移动系统，所述底座板的底部安装有移动系统，所述移动系统包括有一号伺服电机、移动轮组、支撑架和二号伺服电机；
[0009]所述底座板的底部四角均安装有二号伺服电机，所述二号伺服电机的输出端连接有支撑架，所述支撑架的尾端嵌合连接有短杆，所述短杆的两端通过轴件安装有移动轮组，所述底座板的底部四角均通过连接环安装有一号伺服电机，且一号伺服电机的输出端与移动轮组连接，所述短杆的表面设有环形槽，所述短杆通过环形槽与支撑架的尾端嵌合连接；
[0010]所述底座板的底部四角均安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆位于二号伺服电机的内侧，所述电动伸缩杆的尾端表面连接有位移感应器，且位移感应器和电动伸缩杆电性连接。
[0011]优选的，所述底座板的顶部安装有工具箱，所述工具箱的顶部安装有连接座，所述连接座的顶部安装有机械底座，所述机械底座的内部通过轴杆安装有机械臂，所述底座板的顶部安装有立板，且立板位于工具箱的前方。
[0012]优选的，所述立板的正面安装有光学引导系统和激光雷达，且激光雷达位于光学引导系统的一侧，所述光学引导系统包括有电磁板、激光灯源、海绵板、光敏感应圈和钢板，所述立板的正面安装有钢板，所述钢板的正面安装有海绵板，所述钢板的正面贯穿海绵板安装有光敏感应圈，所述电磁板和钢板相对布置，所述电磁板靠近钢板的表面安装有激光灯源，且光敏感应圈和电磁板电性连接。
[0013]优选的，所述底座板的顶部安装有收纳箱，且收纳箱位于工具箱的后方，所述收纳箱的底壁安装有对称布置的红外感应开关，所述收纳箱的底壁安装有活度计。
[0014]优选的，所述机械臂的尾端连接有后装机，所述后装机的输入端连接有输送源线，所述输送源线的尾端电性连接有放射源，所述放射源与输送源线接口的位置安装有束线结构。
[0015]优选的，所述束线结构包括有限位杆、插管和吸盘，所述输送源线的表面套接有插管，且插管的直径大于输送源线，所述插管的内壁贯穿安装有对称布置的限位杆，所述插管靠近放射源的一端连接有吸盘，且输送源线的尾端贯穿吸盘延伸至放射源的内部与放射源的输出端连接。
[0016]优选的，所述输送源线由线缆本体、铠装层和屏蔽层，所述线缆本体的表面套接有屏蔽层，所述屏蔽层的外表面套接有铠装层。
[0017]优选的，所述机械底座的内部安装有配重块，且配重块位于机械臂的一侧，所述工具箱的内部安装有转动电机，所述转动电机的输出端贯穿工具箱与连接座连接。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0019]1、本专利技术通过安装有移动系统和电动伸缩杆，一号伺服电机带动移动轮组转动，实现水平方向上的移动，电动伸缩杆带动移动轮组抬升并启动二号伺服电机，使得二号伺
服电机带动支撑架转动度，进而使得移动轮组切换方向，辅助本治疗机实现前后、左右的移动操作。
[0020]2、本专利技术通过安装有机械臂、转动电机和束线结构，通过束线结构将输送源线与放射源接触的位置予以相应的约束固定，保证输送源线关于放射源的顺利持续输送，避免接触不良导致的源传输中断操作，此外机械臂和转动电机的配合使得后装机能够在机械臂的灵活带动下可到达任意位置，使得后装机尽可能地靠近施源器，减少额外的辐射，并可缩短源传输时间。
[0021]3、本专利技术通过安装有光学引导系统、激光雷达、机械臂以及红外感应开关，电磁板启动促使钢板自主靠近进而实现自主复位，并在此过程中通过激光雷达检测治疗机在移动过程中前方是否出现障碍物，在出现障碍物时与激光雷达电性连接的一号伺服电机关闭，进而起到避障作用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能机器人近距离后装治疗机，包括底座板(1)和移动系统(2)，其特征在于：所述底座板(1)的底部安装有移动系统(2)，所述移动系统(2)包括有一号伺服电机(201)、移动轮组(202)、支撑架(203)和二号伺服电机(204)；所述底座板(1)的底部四角均安装有二号伺服电机(204)，所述二号伺服电机(204)的输出端连接有支撑架(203)，所述支撑架(203)的尾端嵌合连接有短杆，所述短杆的两端通过轴件安装有移动轮组(202)，所述底座板(1)的底部四角均通过连接环安装有一号伺服电机(201)，且一号伺服电机(201)的输出端与移动轮组(202)连接，所述短杆的表面设有环形槽，所述短杆通过环形槽与支撑架(203)的尾端嵌合连接；所述底座板(1)的底部四角均安装有电动伸缩杆(18)，所述电动伸缩杆(18)位于二号伺服电机(204)的内侧，所述电动伸缩杆(18)的尾端表面连接有位移感应器(12)，且位移感应器(12)和电动伸缩杆(18)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种智能机器人近距离后装治疗机，其特征在于：所述底座板(1)的顶部安装有工具箱(5)，所述工具箱(5)的顶部安装有连接座(16)，所述连接座(16)的顶部安装有机械底座(14)，所述机械底座(14)的内部通过轴杆安装有机械臂(6)，所述底座板(1)的顶部安装有立板(17)，且立板(17)位于工具箱(5)的前方。3.根据权利要求2所述的一种智能机器人近距离后装治疗机，其特征在于：所述立板(17)的正面安装有光学引导系统(3)和激光雷达(4)，且激光雷达(4)位于光学引导系统(3)的一侧，所述光学引导系统(3)包括有电磁板(301)、激光灯源(302)、海绵板(303)、光敏感应圈(304)和钢板(305)，所述立板(17)的正面安装有钢板(305)，所述钢板(305)的正面安装有海绵板(303)，所述钢板(305)的正面贯穿海绵板(303)安装有光敏感应圈(304)，所述电磁板(301)和钢...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋燕华，李昭含，徐慧军，
申请(专利权)人：天津荣力电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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