评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统技术方案

本公开涉及评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的方法、非暂态机器可读介质、数据处理系统和计算机程序产品。在一个实施例中，一种示例性方法包括：在分析应用程序处接收由ADV在使用开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的记录文件以及指定ADV的参数的配置文件；从记录文件中提取规划消息和预测消息，每个提取的消息与开放空间规划器相关联。该方法进一步包括：根据ADV的指定参数从规划消息和预测消息中生成特征；以及从该特征计算统计度量。然后，将统计度量提供给自动调整框架，以调整开放空间规划器。整开放空间规划器。整开放空间规划器。

【技术实现步骤摘要】
评估自主驾驶车辆的开放空间规划器的方法、介质和系统


[0001]本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及评估和调整用于自主驾驶车辆的开放空间规划器。

技术介绍

[0002]在自主模式(例如，无人驾驶)下操作的车辆可以减轻乘员、尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆以最少的人机交互行驶或在没有任何乘客的某些情况下行驶。
[0003]通常基于在高清(HD)地图内预先标记的行车道来规划轨迹。然而，此过程不适用于某些适用场景，例如在没有可用行车道的开放空间中，例如在停车场中。在这样的应用场景中，可以激活开放空间规划器来操作自主驾驶车辆。开放空间规划器可以是自主驾驶车辆中独立的自主驾驶模块，并且在投入使用前需要仔细调整。因此，需要对开放空间规划器进行评估，并且评估结果可以用于对开放空间规划器的自动调整。
附图说明
[0004]在附图中以示例而非限制的方式来图示本公开的实施例，其中相似的附图标记指示类似的元件。
[0005]图1是图示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的计算机实施的方法，所述方法包括：在由处理器执行的分析应用程序处接收记录文件和指定所述ADV的参数的配置文件，所述记录文件具有由所述ADV在使用所述开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的先前驾驶记录；由所述分析应用程序从所述记录文件中提取多个规划消息和多个预测消息，其中，每个提取的消息与所述开放空间规划器相关联；由所述分析应用程序根据所述ADV的指定参数从所述多个规划消息和所述多个预测消息中生成多个特征；由所述分析应用程序从所述多个特征计算多个统计度量；以及由所述分析应用程序将所述多个统计度量提供给自动调整框架，以调整所述开放空间规划器。2.如权利要求1所述的方法，其中，提取与所述开放空间规划器相关联的所述多个规划消息和所述多个预测消息进一步包括：从所述记录文件中提取所有规划消息和预测消息；从所述所有规划消息中过滤掉不是由所述开放空间规划器生成的一个或多个规划消息；从所述所有预测消息中过滤掉与所述开放空间规划器不相关的一个或多个预测消息；以及基于所述所有规划消息中的剩余的规划消息和剩余的预测消息的时间戳对齐所述剩余的规划消息和所述剩余的预测消息。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个特征衡量由所述ADV生成的轨迹的延迟、可控性、安全性和舒适性。4.如权利要求3所述的方法，其中，生成所述多个特征包括从所述多个规划消息中提取所述多个特征中的一个或多个特征，以及基于一个或多个所提取的特征和所述ADV的参数来计算所述多个特征中的一个或多个特征。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述配置文件中指定的所述ADV的参数包括所述ADV的转向比、轴距和最大速度。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述统计度量包括从所述多个特征计算的平均值和95百分位数。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述统计度量作为可视化图表显示在图形用户界面上，并作为电子邮件报告发送给用户。8.一种非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质具有存储于其中的指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行评估自主驾驶车辆ADV的开放空间规划器的操作，所述操作包括：接收记录文件和指定所述ADV的参数的配置文件，所述记录文件具有由所述ADV在使用所述开放空间规划器在开放空间中驾驶时记录的先前驾驶记录；从所述记录文件中提取多个规划消息和多个预测消息，其中，每个提取的消息与所述开放空间规划器相关联；根据所述ADV的指定参数从所述多个规划消息和所述多个预测消息中生成多个特征；
从所述多个特征计算多个统计度量；以及将所述多个统计度量提供给自动调整框架，以调整所述开放空间规划器。9.如权利要求8所述的非暂态机器可读介质，其中，提取所述多个规划消息和所述多个预测消息进一步包括：从所述记录文件中提取所有规划消息和预测消息；从所述所有规划消息中过滤掉不是由所述开放空间规划器生成的一个或多个规划消息；从所述所有预测消息中过滤掉与所述开放空间不相关的一个或多个预测消息；以及基...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜舒，罗琦，曹昱，林玮曼，王禹，孙宏艺，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：