一种水下垃圾清理机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下垃圾清理机器人，包括底座；行走装置，设置在底座的相对两侧；第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置，可拆卸地设置在底座上且并行设置；两者均具有垃圾吸入管道，能够通过吸入垃圾、破碎所述垃圾并储存所述垃圾；垃圾识别装置，设置在所述底座上，能够识别垃圾种类；控制装置，与垃圾识别装置、第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置连接，能够根据垃圾的种类分别启动对应的垃圾回收装置。本发明专利技术提高了清理效率、储存效率、水底越障能力，能够对垃圾自动分拣和路径规划，智能化程度较高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种水下垃圾清理机器人


[0001]本专利技术涉及机械工程领域，尤其涉及一种水下垃圾清理机器人。

技术介绍

[0002]海岸带内长期存在大量的塑料垃圾，不可降解、危害海洋生态环境。海洋垃圾的一部分漂浮在水体表面，还有大量的海洋垃圾则沉降海底。
[0003]海底垃圾与泥沙混合，占用废弃物存储体积，清理困难。目前影响海底垃圾清理装置效率主要在于收集效率、储存效率、智能程度等。例如，采用机械臂进行水下垃圾的清理，其清扫效率较低，且机械传动复杂，控制难度大；有些装置利用翻找机构进行垃圾清理，收集过程中容易夹带大量泥沙，收集物中垃圾占比不高，且并未对垃圾进行有效分类，智能化程度低；有些装置设置了过滤室，可减少垃圾中夹带的泥沙，但是对垃圾没有进行进一步处理，储存效率不高。
[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种水下垃圾清理机器人，能够提高清理效率、储存效力、水底越障能力，能够对垃圾自动分拣和路径规划，智能化程度较高。

技术实现思路

[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种水下垃圾清理机器人，包括：
[0006]底座；
[0007]行走装置，设置在所述底座的相对两侧，以驱动所述机器人运动；
[0008]第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置，可拆卸地设置在所述底座上，所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置并行设置；所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置均具有垃圾吸入管道，并被配置为能够通过所述垃圾吸入管道吸入垃圾、破碎所述垃圾并储存所述垃圾；
[0009]垃圾识别装置，设置在所述底座上，被配置为能够识别垃圾种类；
[0010]控制装置，与所述垃圾识别装置、所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置连接，并被配置为能够根据所述垃圾的种类分别启动对应的所述垃圾回收装置。
[0011]进一步地，所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置的每个还包括：
[0012]箱体，设置在所述底座上，其内部具有储料区域和破碎区域；
[0013]破碎组件，设置在所述破碎区域，所述垃圾吸入管道的一端连通所述破碎组件；
[0014]电气仓，设置在所述箱体上与所述垃圾吸入管道相对的一端；
[0015]离心泵，设置在所述电气仓内，所述离心泵被配置为在运行时，所述垃圾吸入管道的开口处能够产生负压；
[0016]电机，设置在所述电气仓内，其输出端连接至所述破碎组件以驱动所述破碎组件工作。
[0017]进一步地，所述第一垃圾回收装置的所述垃圾吸入管道与所述第二垃圾回收装置的所述垃圾吸入管道并行设置且紧靠在一起，一喇叭形开口设置在所述垃圾吸入管道的开
口处。
[0018]进一步地，所述破碎组件包括破碎刀组和破碎仓，所述破碎刀组被配置为在所述破碎仓内转动。
[0019]进一步地，所述离心泵被配置为能够在所述控制装置的控制下根据所述垃圾的大小产生不同的吸力。
[0020]进一步地，所述行走装置为分别设置在所述底座的所述相对两侧的一对履带组件。
[0021]进一步地，所述行走装置还包括一对摇臂式履带，所述摇臂式履带的一端可枢转地连接至对应的所述履带组件。
[0022]进一步地，所述垃圾识别装置为灯光摄像头，所述垃圾识别装置被配置为能够将所述垃圾识别为塑料垃圾和非塑料垃圾。
[0023]进一步地，还包括水下摄像头，所述水下摄像头被配置为能够实现所述垃圾的定位，使得所述机器人能够根据所述垃圾的所述定位自主规划路径并行走至所述垃圾处。
[0024]进一步地，所述机器人还包括浮力材料。
[0025]本专利技术提供的水下垃圾清理机器人具有以下有益的技术效果：
[0026]1、使用喇叭形开口的泵吸水力式垃圾收集方式进行垃圾收集，扩大了吸入垃圾的范围，在离心泵的作用下可将垃圾收拢至泵吸口，提高了垃圾清理效率，清扫能力更强；
[0027]2、采用摇臂式履带的行进方式，提高了越障高度，增强了对于复杂地形的自适应能力；
[0028]3、采用破碎组件，将垃圾破碎后存储，有效地减少了单个垃圾占用的空间，同时可以忽略垃圾尺寸大小、形状等因素对垃圾收集效率的影响，提高了垃圾储存效率；
[0029]4、通过设置两个垃圾回收装置，根据垃圾识别结果进行分类存储，在收集垃圾的同时完成垃圾的分拣，减少后续人工分拣的工作量。
[0030]5、智能调节泵的吸力大小，节能环保、分拣更准确；
[0031]6、通过设置自主规划功能，减少了人工定位与控制的操作过程，降低了对人工的依赖，智能化程度高，在主机控制下可进行集群式清扫，具有大规模清扫能力。
[0032]以下将结合附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本专利技术的目的、特征和效果。
附图说明
[0033]图1是本专利技术的一个较佳实施例的轴测图；
[0034]图2是图1的剖视图；
[0035]图3是图1的后视图；
[0036]图4是图1的前视图；
[0037]图5是图1的左视图；
[0038]图6是图1的俯视图。
[0039]其中，10
‑
底座，20
‑
行走装置，21
‑
履带组件，22
‑
摇臂式履带，30
‑
第一垃圾回收装置，31
‑
箱体，32
‑
垃圾吸入管道，33
‑
离心泵，34
‑
电机，35
‑
破碎组件，36
‑
储料区域，37
‑
破碎区域，38
‑
电气仓，40
‑
第二垃圾回收装置，50
‑
喇叭形开口。
具体实施方式
[0040]以下参考说明书附图介绍本专利技术的多个优选实施例，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本专利技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本专利技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0041]在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本专利技术并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
[0042]如图1所示，本专利技术提供了一种水下垃圾清理机器人，包括底座10、行走装置20、第一垃圾回收装置、第二垃圾回收装置、垃圾识别装置(图中未示出)和控制装置(图中未示出)。行走装置20设置在底座10的相对的两侧，用于在水底驱动机器人行走。第一垃圾回收装置30和第二垃圾回收装置40并行设置在底座10上，用于吸收垃圾、破碎垃圾和存储垃圾。两个垃圾回收装置均可以从底座10上拆下，以方便倾倒垃圾和清理。垃圾识别装置设置在机器人的前端，能够对机器人前方画面进行识别，并对识别的垃圾进行分类，例如，识别垃圾为塑料垃圾或非塑料垃圾。控制装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下垃圾清理机器人，其特征在于，包括：底座；行走装置，设置在所述底座的相对两侧，以驱动所述机器人运动；第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置，可拆卸地设置在所述底座上，所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置并行设置；所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置均具有垃圾吸入管道，并被配置为能够通过所述垃圾吸入管道吸入垃圾、破碎所述垃圾并储存所述垃圾；垃圾识别装置，设置在所述底座上，被配置为能够识别垃圾种类；控制装置，与所述垃圾识别装置、所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置连接，并被配置为能够根据所述垃圾的种类分别启动对应的所述垃圾回收装置。2.如权利要求1所述的水下垃圾清理机器人，其特征在于，所述第一垃圾回收装置和所述第二垃圾回收装置的每个还包括：箱体，设置在所述底座上，其内部具有储料区域和破碎区域；破碎组件，设置在所述破碎区域，所述垃圾吸入管道的一端连通所述破碎组件；电气仓，设置在所述箱体上与所述垃圾吸入管道相对的一端；离心泵，设置在所述电气仓内，所述离心泵被配置为在运行时，所述垃圾吸入管道的开口处能够产生负压；电机，设置在所述电气仓内，其输出端连接至所述破碎组件以驱动所述破碎组件工作。3.如权利要求2所述的水下垃圾清理机器人，其特征在于，所述第一垃圾回...

【专利技术属性】
技术研发人员：万懿，吕海宁，倪未希，余杨晚晴，沈显星，施超，孙鹏飞，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：