用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法和系统。所述方法包括以下步骤：判断行车道是否是专用车道(S1)；如果所述行车道是专用车道，那么识别所述行车道上的交通标志信息，其中，所述交通标志信息包括指示所述专用车道的限行时间段(S2)；将所述限行时间段与当前时间进行比较，由此判断自动驾驶车辆是否允许使用所述专用车道(S3)；如果所述自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划(S4)。在本发明专利技术的实施例中，充分利用了专用车道的道路资源和自动驾驶技术的优点，在遵守专用车道的通行规则的同时提高了自动驾驶车辆的通行效率和体验感。辆的通行效率和体验感。辆的通行效率和体验感。

【技术实现步骤摘要】
用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法，一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着现代公共交通系统的不断完善，为了确保公共交通车辆能够畅通行驶，有效解决公共交通车辆线路拥堵问题，建立了公共交通车辆专用车道，例如公交专用车道。对于非公共交通车辆来说，公交专用车道具有限行时间段，在限行时间段内不允许非公共交通车辆驶入公交专用车道，而在非限行时间段内则允许非公共交通车辆自由地利用公交专用车道。
[0003]另一方面，自动驾驶技术在近些年发展非常迅速，因其可以自动地驾驶车辆并准确地检测道路条件，在提高道路通行能力、减少能源消耗等方面具有巨大的潜力。然而，基于目前的自动驾驶技术，在自动驾驶车辆规划驾驶路径时无法有效地利用公交专用车道，这无疑降低了交通通行效率并降低了自动驾驶的体验感。
[0004]因此，在自动驾驶车辆规划驾驶路径时，如何在不违反专用车道的通行规则的情况下自动地利用专用车道成为目前普遍存在的技术难题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法，一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统和一种用于执行所述方法的计算机程序产品，以解决现有技术中的问题。本专利技术的核心构思在于：通过视觉传感器记录的路面图像识别行车道上的交通标志信息来获取所述专用车道的限行时间段，并将所述限行时间段与当前时间进行比较，如果自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划。通过本专利技术的构型方案充分利用了专用车道的道路资源和自动驾驶技术的优点，在遵守专用车道的通行规则的同时提高了自动驾驶车辆的通行效率和体验感。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法。所述方法包括以下步骤：
[0007]步骤S1：判断行车道是否是专用车道；
[0008]步骤S2：如果所述行车道是专用车道，那么识别所述行车道上的交通标志信息，其中，所述交通标志信息包括指示所述专用车道的限行时间段；
[0009]步骤S3：将所述限行时间段与当前时间进行比较，由此判断自动驾驶车辆是否允许使用所述专用车道；
[0010]步骤S4：如果所述自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划。
[0011]可选地，所述方法还可以包括以下步骤：
[0012]步骤S51：在引入所述专用车道后，基于自动驾驶车辆的位置信息和高精度地图信息进行驾驶路径规划；
[0013]步骤S52：判断所规划的驾驶路径是否包含所述专用车道；
[0014]步骤S53：如果所规划的驾驶路径包含所述专用车道，那么操控所述自动驾驶车辆驶入所述专用车道。
[0015]可选地，所述方法还可以包括以下步骤：
[0016]步骤S61：如果所述自动驾驶车辆不允许使用所述专用车道，基于通过视觉传感器记录的路面图像判断所述自动驾驶车辆是否正在越过所述专用车道或者已经驶入所述专用车道；
[0017]步骤S62：如果所述自动驾驶车辆正在越过所述专用车道或者已经驶入所述专用车道，那么操控所述自动驾驶车辆驶离所述专用车道。
[0018]可选地，在步骤S1中，通过视觉传感器记录的路面图像来判断行车道是否是专用车道，其中，基于车道线的属性信息执行所述判断，所述属性信息包括颜色、宽度和/或长度。
[0019]可选地，在步骤S1中，基于车辆位置信息和高精度地图信息判断行车道是否是专用车道。
[0020]可选地，在步骤S2中，通过图像处理方法由视觉传感器记录的路面图像识别所述行车道上的交通标志信息。
[0021]可选地，所述图像处理方法是经预先训练的对象/模式分类器和/或经预先训练的卷积神经网络。
[0022]可选地，所述专用车道是公交专用车道。
[0023]可选地，所述视觉传感器是车载摄像头。
[0024]根据本专利技术的第三方面，提供了一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统，所述系统用于执行根据本专利技术的方法。所述系统包括：视觉传感器，所述视觉传感器用于记录行车道的路面图像；识别模块，所述识别模块用于基于行车道的路面图像识别行车道类型，行车道上的交通标志信息和/或自动驾驶车辆的驾驶行为；定位模块，所述定位模块用于获取自动驾驶车辆的位置信息；地图模块，在所述地图模块中存储有高精地图信息；路径规划模块，所述路径规划模块用于规划自动驾驶车辆的驾驶路径；操控模块，所述操控模块用于基于所规划的驾驶路径来操控自动驾驶车辆。
[0025]根据本专利技术的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
[0026]下面通过参照附图更详细地描述本专利技术可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图示出：
[0027]图1示出根据本专利技术的一个示例性实施例的用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法的流程图；
[0028]图2示出根据本专利技术的另一示例性实施例的用于自动利用专用车道进行驾驶路径
规划的方法的流程图；
[0029]图3示出根据本专利技术的另一示例性实施例的用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法的流程图；
[0030]图4示出根据本专利技术的一个示例性实施例的用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的系统的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而不是用于限定本专利技术的保护范围。
[0032]图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法的流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本专利技术的方法。
[0033]在步骤S1中，判断行车道是否是专用车道。在本专利技术的当前实施例中，所述专用车道尤其是公交专用车道。在此，可以通过视觉传感器21(例如车载摄像头)记录的路面图像来判断行车道是否是专用车道。由于专用车道线的属性信息通常与通用车辆的车道线不同，所以基于车道线的属性信息能够准确地识别出行车道是否为专用车道线。所述车道线的属性信息可以包括但不限于车道线的颜色、宽度和/或长度，例如公交专用车道线通常是黄色虚线。
[0034]可选地，也可以基于车辆位置信息和高精度地图信息判断行车道是否是专用车道。目前地图供应商所提供的高精度地图通常包含详细的行车道信息、尤其关于行车道类型的信息，这些信息可以用于执行所述判断。需要说明的是，由于现有的定位技术精度较低，车辆的位置信息的准确度较低，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动利用专用车道进行驾驶路径规划的方法，其中，所述方法包括以下步骤：步骤S1：判断行车道是否是专用车道；步骤S2：如果所述行车道是专用车道，那么识别所述行车道上的交通标志信息，其中，所述交通标志信息包括指示所述专用车道的限行时间段；步骤S3：将所述限行时间段与当前时间进行比较，由此判断自动驾驶车辆是否允许使用所述专用车道；步骤S4：如果所述自动驾驶车辆允许使用所述专用车道，那么将所述专用车道引入所述自动驾驶车辆的驾驶路径规划。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：步骤S51：在引入所述专用车道后，基于自动驾驶车辆的位置信息和高精度地图信息进行驾驶路径规划；步骤S52：判断所规划的驾驶路径是否包含所述专用车道；步骤S53：如果所规划的驾驶路径包含所述专用车道，那么操控所述自动驾驶车辆驶入所述专用车道。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：步骤S61：如果所述自动驾驶车辆不允许使用所述专用车道，基于通过视觉传感器(21)记录的路面图像判断所述自动驾驶车辆是否正在越过所述专用车道或者已经驶入所述专用车道；步骤S62：如果所述自动驾驶车辆正在越过所述专用车道或者已经驶入所述专用车道，那么操控所述自动驾驶车辆驶离所述专用车道。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤S1中，通过视觉传感器(21)记录的路面图像来判断行车道是否是专用车道，其中，基于车道线的属性信息执行所述判断，所述属性信息包括颜色、宽度和/或长度。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：