本发明专利技术公开了一种田间作业机具的耕深控制方法及装置，包括初始化耕具相对动力机器的姿态数据，并生成预设的耕深需求信息对应的调节数据；执行所述调节数据时，实时检测动力机器的姿态变化数据，并与所述姿态数据对比生成补偿参数，根据所述补偿参数调整耕具的姿态；基于所述耕具的当前姿态同步修正所述耕具所执行的所述调节数据，使所述耕具的实际耕深满足需求。本发明专利技术能够降低机手工作强度，稳定发动机功率输出，节约燃料与时间，提高作业效率。提高作业效率。提高作业效率。
【技术实现步骤摘要】
一种田间作业机具的耕深控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及旋耕机具
，特别是涉及一种田间作业机具的耕深控制方法及装置。
技术介绍
[0002]在农作物种植前需要动力机器（轮式机或履带机）配套农机具（旋耕机）对土壤进行疏松与整平，由于地面的高低起伏使得动力机器带动农机具会出现前后和左右倾斜，使得旋耕机和土壤接触面不断变化、发动机的动力输出功率也不断变化，机手需不断的后视农机具工作情况并不断的调节深度，但是并不能调整农机具水平状态，最终旋耕出来的田面是高低不平，需要反复的整平才能达到预期的效果。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种田间作业机具的耕深控制方法及装置，降低机手工作强度，稳定发动机功率输出，节约燃料与时间，提高作业效率。
[0004]根据本专利技术的第一方面，提出一种田间作业机具的耕深控制方法，包括：初始化耕具相对动力机器的姿态数据，并生成预设的耕深需求信息对应的调节数据；执行所述调节数据时，实时检测动力机器的姿态变化数据，并与所述姿态数据对比生成补偿参数，根据所述补偿参数调整耕具的姿态；基于所述耕具的当前姿态同步修正所述耕具所执行的所述调节数据，使所述耕具的实际耕深满足需求。
[0005]进一步的，初始化耕具相对动力机器的姿态数据，具体包括：预定义所述耕具与所述动力机器的初始化姿态及初始参量；当检测到初始化指令的时候，调整当前地理环境下的所述耕具与所述动力机器的相对姿态至初始化姿态；获取当前初始化姿态的相应数据，与所述初始参量进行对比并基于当前地理环境对初始化姿态进行修正，初始化所述耕具相对动力机器的姿态数据。
[0006]进一步的，调节数据的生成具体包括：预定义所述耕深需求信息的输入端口，用以获取所述耕深需求信息；基于初始化的所述姿态数据，计算实现所述耕深需求信息时所述耕具的升降变更参数，将所述升降变更参数定义为调节数据。
[0007]进一步的，调节数据的生成具体包括：预定义所述耕深需求信息的输入端口，用以获取所述耕深需求信息；基于初始化的所述姿态数据，计算实现所述耕深需求信息时所述耕具的升降变更参数，将所述升降变更参数定义为调节数据。
[0008]进一步的，实时检测动力机器的姿态变化数据的过程中，还包括姿态变化数据的
响应灵敏度调节：预置灵敏度的线性调节范围，获取当前灵敏度的线性参数；将所述动力机器的姿态响应数据、所述耕具的耕深响应数据转换为角度偏差值，共用所述灵敏度的线性参数；当所述姿态响应数据超出所述线性参数时，则定义为姿态产生变化；当所述耕深响应数据超出所述线性参数时，则定义为耕深产生变化。
[0009]进一步的，基于所述耕具的当前姿态同步修正所述耕具所执行的所述调节数据，使所述耕具的实际耕深满足需求，具体包括：获取所述耕具经过所述补偿参数进行调整之后的当前姿态，获取所述耕具当前执行的所述调节数据；基于所述耕具对地的当前姿态，重新计算所述耕具的实际耕深，并对所述调节数据进行同位波动修正，使所述实际耕深与所述耕深需求信息相匹配；所述调节数据的同位波动修正仅调整所述耕具的对地高度。
[0010]进一步的，还包括所述耕具的自动提升：所述耕具处于作业状态时，当满足下列任一条件时自动提升所述耕具至预设高度：检测到后退信号、接收到转场指令、检测到手动控制信号。
[0011]根据本专利技术的第二方面，提供了一种田间作业机具的耕深控制装置，包括：初始化模块：初始化耕具相对动力机器的姿态数据，并生成预设的耕深需求信息对应的调节数据；姿态修正模块：执行调节数据时，实时检测动力机器的姿态变化数据，并与姿态数据对比生成补偿参数，根据补偿参数调整耕具的姿态；耕深修正模块：基于耕具的当前姿态同步修正耕具所执行的调节数据，使耕具的实际耕深满足需求。
[0012]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项的所述方法步骤。
[0013]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项的所述方法步骤。
[0014]本专利技术的有益效果为：本专利技术提供了一种田间作业机具的耕深控制方法及装置，立足于新手位置与文化程度，人性化设计操作模式，降低工作强度；调整耕具的作业姿态，平衡耕具作业时的对地负载，稳定发动机功率输出，节约燃料与时间，提高作业效率。
[0015]能够有效降低机手工作强度，方便转场、倒车时自动提升后载具；为新手友好型可快速上手操作，适应快、周期短。
[0016]能够降低后载具的抖动、震荡，对后悬架具备保护作用。
附图说明
[0017]并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且与描述一起用于解释本专利技术的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下
面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例的一种田间作业机具的耕深控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例的一种田间作业机具的耕深控制装置的模块化框图；图3为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为了更清楚的说明本专利技术实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本专利技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创在性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。另，设计方位的属于仅表示各部件间的相对位置关系，而不是绝对位置关系。
[0020]本专利技术的实施例中，原车强压升降配置电磁阀，可以直接无损安装，增加一组双作用电磁阀、单边双作用油缸、四根油管用以满足自动调节的执行。采用悬浮式非接触（水平）传感器，安装位置不受限制，任意位置都可作为初始化位置。实施时，可充分考虑液压与电器的延迟特性，在合适的位置（时效性）作出调节指令。
[0021]实施例一根据本专利技术的第一方面，提供了一种田间作业机具的耕深控制方法，如图1所示，为田间作业机具的耕深控制方法的流程图，包括：步骤S101：初始化耕具相对动力机器的姿态数据，并生成预设的耕深需求信息对应的调节数据。
[0022]本专利技术立足于新手位置，降低农机具（旋耕机）的操作难度，使农机具具备自主性的智能化的自我调整，确保耕具的姿态适应性，作业过程中能够更有效对外部耕深需求进行实施，同时可有效稳定发动机的功率输出，降低耕具对地负载的突变强度。
[0023]本专利技术中，对于耕具的水平数据、实际耕深数据的采集来自于后悬架装置上配置的传感器，可通过单个液压油缸的伸缩数量、内部压强/压力数据、外部传感器、既有参数通过计算与转换为水平、实际耕深数据。可以理解的是，应对液压油缸、必要电磁阀与机身方向明确定义映射关本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种田间作业机具的耕深控制方法，其特征在于，包括：初始化耕具相对动力机器的姿态数据，并生成预设的耕深需求信息对应的调节数据；执行所述调节数据时，实时检测动力机器的姿态变化数据，并与所述姿态数据对比生成补偿参数，根据所述补偿参数调整耕具的姿态；基于所述耕具的当前姿态同步修正所述耕具所执行的所述调节数据，使所述耕具的实际耕深满足需求。2.根据权利要求1所述的一种田间作业机具的耕深控制方法，其特征在于，初始化耕具相对动力机器的姿态数据，具体包括：预定义所述耕具与所述动力机器的初始化姿态及初始参量；当检测到初始化指令的时候，调整当前地理环境下的所述耕具与所述动力机器的相对姿态至初始化姿态；获取当前初始化姿态的相应数据，与所述初始参量进行对比并基于当前地理环境对初始化姿态进行修正，初始化所述耕具相对动力机器的姿态数据。3.根据权利要求2所述的一种田间作业机具的耕深控制方法，其特征在于，调节数据的生成具体包括：预定义所述耕深需求信息的输入端口，用以获取所述耕深需求信息；基于初始化的所述姿态数据，计算实现所述耕深需求信息时所述耕具的升降变更参数，将所述升降变更参数定义为调节数据。4.根据权利要求1所述的一种田间作业机具的耕深控制方法，其特征在于，执行所述调节数据时，实时检测动力机器的姿态变化数据，并与所述姿态数据对比生成补偿参数，根据所述补偿参数调整耕具的姿态，具体包括：当检测到所述耕具执行所述调节数据时，实时检测所述动力机器的姿态变化，将所检测得到的数据定义为姿态响应数据；获取所述耕具相对所述动力机器的初始化姿态数据，与当前检测得到的姿态响应数据进行对比，计算在所述动力机器当前姿态下的所述耕具在运行时所将要产生的姿态偏差；重新定义所述耕具的基于耕地的需求姿态，并根据所述动力机器的当前姿态波动跟随式输出对所述耕具进行姿态修正的补偿参数；所述耕具在运行时，根据所述补偿参数对所述耕具的整体对地姿态进行调整，所述调整的方式包括点动调整、连续调整。5.根据权利要求4所述的一种田间作业机具的耕深控制方法，其特征在于，实...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜洋，张育东，钱菊平，毛智琳，顾伟，
申请(专利权)人：星光农机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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