磁吸抓手缓冲式碰撞机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构，包括磁力手爪、机器人手腕以及安装在所述磁力手爪和机器人手腕之间的缓冲件，所述缓冲件用于吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力，所述缓冲件一端和磁力手爪转动连接，另一端和机器人手腕固定连接，通过在磁力手爪与机器人手腕之间安装缓冲件，以此来吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力以及在移动过程中工件和磁吸抓手自身产生的晃动，减小了震动对磁吸抓手整体的传导，保护了磁吸抓手的使用寿命。保护了磁吸抓手的使用寿命。保护了磁吸抓手的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
磁吸抓手缓冲式碰撞机构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构。

技术介绍

[0002]近年，随着国内经济不断发展，劳动力成本随之上涨，我国制造业人力优势不再，在制造业升级的大背景下，“机器换人”提高制造业智能化程度成为新的潮流。智能机器人应用于各种行业的生产都需加装工具结合使用才能实现自动化。
[0003]在磁吸抓手吸取工件的过程中，会产生震动，影响磁吸抓手内部零部件的寿命，且磁吸抓手转运工件时会产生较大的惯性，长时间工作会导致移动距离的精度下降，造成工件码垛出现偏差，且磁吸抓手部分也会受惯性影响，存在货物掉落的情况。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术中磁吸抓手吸取工件的过程中，会产生震动，影响磁吸抓手内部零部件的寿命，且磁吸抓手转运工件时会产生较大的惯性，长时间工作会导致移动距离的精度下降，造成工件码垛出现偏差，且磁吸抓手部分也会受惯性影响，存在货物掉落的情况的问题，提供一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构，包括磁力手爪、机器人手腕以及安装在所述磁力手爪和机器人手腕之间的缓冲件，所述缓冲件用于吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力，所述缓冲件一端和磁力手爪转动连接，另一端和机器人手腕固定连接，通过在磁力手爪与机器人手腕之间安装缓冲件，以此来吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力以及在移动过程中工件和磁吸抓手自身产生的晃动，减小了震动对磁吸抓手整体的传导，保护了磁吸抓手的使用寿命。
[0006]为了解决缓冲件连接机器人手腕和磁力手爪存在缓冲件自身结构强度不足，导致其自身在运行过程中易晃动的问题，进一步包括该缓冲式碰撞机构还包括稳定机构，稳定机构包括两个连接板以及若干位于两个连接板之间的导杆，两个中其中一个连接板和机器人手腕固定连接，两个中其中另一个连接板和磁力手爪固定连接，所述导杆的端部和其所在侧的连接板滑动连接，通过稳定机构的设计，加强机器人手腕和磁力手爪之间的连接强度，避免缓冲件承受作用力过大而弯折，且导杆还能够起到导向作用。
[0007]为了解决如何实现导杆和连接板安装的问题，进一步包括所述连接板靠近导杆侧的端面上开设有若干导槽，所述导槽和导杆一一对应，所述导杆和其所对应的导槽滑动连接，通过导槽和导杆配合连接，为导杆提供移动空间并对其径向固定。
[0008]为了解决导杆在导槽内移动时易导致导槽内壁磨损，使得导槽内壁和导杆外壁面之间间隙增加，无法起到稳定作用，且磨损后更换第二连接板麻烦的问题，进一步包括所述稳定机构还包括若干导向法兰，所述导向法兰安装在其所对应的导槽内，所述导杆穿过其所对应的导向法兰，通过导向法兰的设计，使得导杆在滑动过程中是接触的导向法兰的内壁面，从而避免导槽内壁的磨损，且更换方便。
[0009]为了解决导杆和导槽滑动连接，易脱出导槽的问题，进一步包括所述稳定机构包括若干限位组件，所述限位组件包括柱头螺栓以及限位槽，所述限位槽和导槽一一对应，所述限位槽开设在连接板上，所述限位槽的槽口和其所对应的导槽的槽底连通，所述柱头螺栓和限位槽滑动连接，所述柱头螺栓的螺杆部穿过限位槽的槽口并和其所在侧的导杆端部固定连接，所述限位槽的槽口横截面面积小于柱头螺栓的头部的横截面面积，使柱头螺栓的头部不能通过限位槽的槽口，通过限位组件的设计，对导杆的轴向移动进行限制，且柱头螺栓的头部限制在限位槽内，防止导杆在移动过程中脱出导槽。
[0010]为了解决如何使用简单结构实现磁吸抓手缓冲的问题，进一步包括所述缓冲件为气缸，所述气缸的缸体和两个中其中一个连接板固定连接，所述气缸的活塞杆和两个中其中另一个连接板固定连接，通过气缸无杆腔内气体压缩吸能实现缓冲。
[0011]本技术的有益效果是：本技术提供的一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构，通过在磁力手爪与机器人手腕之间安装缓冲件，以此来吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力以及在移动过程中工件和磁吸抓手自身产生的晃动，减小了震动对磁吸抓手整体的传导，保护了磁吸抓手的使用寿命。
附图说明
[0012]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0013]图1是本技术的立体结构示意图；
[0014]图2是本技术的正视结构示意图；
[0015]图3是本技术的左视结构示意图；
[0016]图4是本技术图3中A
‑
A面剖视图；
[0017]图5是本技术图3中B
‑
B面剖视图；
[0018]图6是本技术图4中C处的放大结构示意图。
[0019]图中：1、磁力手爪，2、机器人手腕，3、缓冲件，4、稳定机构，41、连接板，411、导槽，42、导杆，43、导向法兰，44、限位组件，441、柱头螺栓， 442、限位槽。
具体实施方式
[0020]现在结合附图对本技术做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0021]如图1是本技术的结构示意图，一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构，包括磁力手爪1、机器人手腕2以及安装在所述磁力手爪1和机器人手腕2之间的缓冲件3，磁力手爪1为通电后产生磁性吸附工件的手爪，机器人手腕2为关节连接件，所述缓冲件3用于吸收磁力手爪1吸附工件时受到的反作用力，所述缓冲件3一端和磁力手爪1转动连接，另一端和机器人手腕2固定连接，通过在磁力手爪1与机器人手腕2之间安装缓冲件3，以此来吸收磁力手爪吸附工件时受到的反作用力以及在移动过程中工件和磁吸抓手自身产生的晃动，减小了震动对磁吸抓手整体的传导，保护了磁吸抓手的使用寿命。
[0022]如图1、图4、图6所示，该缓冲式碰撞机构还包括稳定机构4，稳定机构 4包括两个连接板41以及若干位于两个连接板41之间的导杆42，两个中其中一个连接板41和机器人手腕2固定连接，两个中其中另一个连接板41和磁力手爪1固定连接，所述导杆42的端部和其
所在侧的连接板41滑动连接，通过稳定机构4的设计，加强机器人手腕2和磁力手爪1之间的连接强度，避免缓冲件3承受作用力过大而弯折，且导杆42还能够起到导向作用。
[0023]如图4、图6所示，所述连接板41靠近导杆42侧的端面上开设有若干导槽411，所述导槽411和导杆42一一对应，所述导杆42和其所对应的导槽411滑动连接，通过导槽411和导杆42配合连接，为导杆42提供移动空间并对其径向固定。
[0024]如图1、图4、图6所示，所述稳定机构4还包括若干导向法兰43，所述导向法兰43安装在其所对应的导槽411内，所述导杆42穿过其所对应的导向法兰43，导向法兰43安装在靠近磁力手爪1的连接板41的导槽411内，通过导向法兰43的设计，使得导杆42在滑动过程中是接触的导向法兰43的内壁面，从而避免导槽411内壁的磨损，且更换方便。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸抓手缓冲式碰撞机构，其特征是，包括磁力手爪(1)、机器人手腕(2)以及安装在所述磁力手爪(1)和机器人手腕(2)之间的缓冲件(3)，所述缓冲件(3)用于吸收磁力手爪(1)吸附工件时受到的反作用力，所述缓冲件(3)一端和磁力手爪(1)转动连接，另一端和机器人手腕(2)固定连接。2.如权利要求1所述的磁吸抓手缓冲式碰撞机构，其特征在于：该缓冲式碰撞机构还包括稳定机构(4)，稳定机构(4)包括两个连接板(41)以及若干位于两个连接板(41)之间的导杆(42)，两个中其中一个连接板(41)和机器人手腕(2)固定连接，两个中其中另一个连接板(41)和磁力手爪(1)固定连接，所述导杆(42)的端部和其所在侧的连接板(41)滑动连接。3.如权利要求2所述的磁吸抓手缓冲式碰撞机构，其特征在于：所述连接板(41)靠近导杆(42)侧的端面上开设有若干导槽(411)，所述导槽(411)和导杆(42)一一对应，所述导杆(42)和其所对应的导槽(411)滑动连接。4.如权利要求3所述的磁吸抓手缓冲式碰撞机构，其特征在于：所述稳定机构(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金石，李国亮，郑孟，李福霞，
申请(专利权)人：常州飞石机器人系统有限公司，
类型：新型
国别省市：