【技术实现步骤摘要】
一种水下机械夹取装置
[0001]本技术属于夹取装置
，具体涉及一种水下机械夹取装置。
技术介绍
[0002]仿人形载人潜水器是一种单人驾驶的外形酷似人形的载人潜水器，这种潜水器最大下潜深度可达水下600米，远大于常规潜水或饱和潜水，且驾驶员无需进行加压、减压等隔离措施，从而可以替代潜水员实现水下观察、水下作业等功能。
[0003]仿人形载人潜水器执行水下任务时，会在人形潜水器的手臂末端配备夹持器。需要执行水下夹持、水下固定等任务时，由驾驶员在舱内手动驱动夹持器，通过夹持器的转化和放大，将驾驶员的握力、手腕的旋转和摆动转化为夹持器的夹紧、旋转和摆动，夹持器进而驱动潜水器上配备的水下作业工具，从而实现潜水器的预定功能。
[0004]现有技术中的水下手动夹持器同样多用于水下仿人形载人潜水器，也具有一定的夹紧和旋转功能，但体积巨大，结构复杂，造价高昂，小轻量级水下机械爪多为剪式机构，对水下物体打捞的可靠性差，适用性不强。这使得在水下环境维护、水下轻量级别打捞过程中作业十分困难。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机械夹取装置，其特征在于，包括主体，所述主体的下侧面转动安装有固定架，所述固定架的转动轴线沿水平方向延伸，所述固定架上安装有竖直布置的夹取机构，所述固定架在其转动行程内具有展开位以及折叠位，所述固定架转动至展开位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝上布置，且位于所述主体的一侧；所述固定架转动至折叠位时，所述固定架贴紧在所述主体的下侧面上，所述夹取机构竖直朝下布置，且位于所述主体的下侧。2.根据权利要求1所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹取机构包括主动轴、螺环、螺柱、固定板、安装板以及若干个夹爪组件；所述主动轴的上端转动装配在所述固定架上，所述螺柱同轴固定连接在所述主动轴的下端，所述螺柱下端通过轴承转动安装在所述固定板上侧，所述螺环螺纹连接在所述螺柱上，所述安装板固定连接在所述固定板下侧，所述夹爪组件分别与所述螺环以及安装板铰接，若干个所述夹爪组件沿所述主动轴周向均匀间隔布置。3.根据权利要求2所述的水下机械夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件包括连接杆以及夹爪，所述夹爪呈花瓣状结构，所述连接杆的上端铰接在所述螺环的外侧面上，所述连接杆的下端铰接在所述夹爪的外壁上，所述夹爪的上端铰接在所述安装板的外壁上。4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：余劲明，李旭，杨洋，曲志高，李向阳，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：
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