GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法技术

本发明专利技术提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。本发明专利技术解决了在多种时延和噪声条件下二阶多机器人系统的一致性问题，通过频域分析法将系统特征方程转化为纯虚数特征根的二次多项式，然后再求解，最终得到其临界稳定状态。最终得到其临界稳定状态。最终得到其临界稳定状态。

【技术实现步骤摘要】
GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人编队
，具体涉及一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法。

技术介绍

[0002]Equation Chapter(Next)Section 1针对传统编队控制算法的不足，考虑到多机器人系统中机器人个数的增加以及单个机器人数据处理能力的不断提升，分布式多机器人控制算法已经受到研究者的广泛关注。分布式多机器人系统，能更加充分利用机器人的数据处理资源，分担中央处理机的压力，在灵活性、容错性方面具有很大优势，而一致性问题是分布式多机器人控制算法中最基本的问题。在理想环境下的一致性问题已经研究的较为深入，取得了许多研究成果。然而，在实际应用环境中，由于存在通信噪声、通信时延、测量误差等不确定因素，导致一致性问题的分析又有了新的困难。
[0003]在现有技术中，文献《Distributed Consensus Control for Second
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Order Agents with Fixed Topology and Time...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法，其特征在于，所述GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。2.根据如权利要求1所述GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法，其特征在于，在步骤1中，所述一般多机器人系统模型为：其中，表示一般多机器人系统模型，Ψ为系数矩阵，表示一般多机器人系统模型，Ψ为系数矩阵，表示一般多机器人系统模型，Ψ为系数矩阵，为克罗内克积，k1为位置比例系数，k2为速度比例系数，I表示单位阵，L表示拉普拉斯矩阵；S(t)为多机器人系统状态向量：S(t)＝[δ1(t),δ2(t),δ3(t),
…
,δ
i
(t)]其中，δ
i
(t)为第i个机器人在时间t的状态向量：δ
i
(t)＝[x
i
(t),v
i
(t)]
T
其中，x
i
(t)为第i个机器人在时间t的位置，v
i
(t)为第i个机器人在时间t的速度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫恒，赵金贤，蒋东方，王梦丽，刘利，洪源，沙海，杨洋，王许煜，刘学伟，
申请(专利权)人：中国人民解放军三二零二一部队，
类型：发明
国别省市：