一种飞行器集群中节点间的相互定位方法及飞行器集群技术

本发明专利技术适用于飞行器集群内中各节点的定位技术领域，公开了一种飞行器集群中节点间的相互定位方法及飞行器集群，当节点可以接收到卫星定位信号时，基于卫星定位信号确定自身的位置信息；若无法接收到卫星定位信号，则基于与集群内其他节点中的至少部分节点之间进行通信，确定自身的位置信息以及与至少部分节点之间的距离，或者确定与集群内其他各节点之间的距离；将自身的位置信息或者自身已知的与集群内其他节点之间的距离封装到位置广播帧中广播给集群内其他各节点。解决现有技术中当部分或全部节点不能获取卫星定位的情况下，多协同通信节点间的相互定位的问题。同通信节点间的相互定位的问题。同通信节点间的相互定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器集群中节点间的相互定位方法及飞行器集群


[0001]本专利技术属于通信
，特别是涉及一种飞行器集群中节点间的相互定位方法及飞行器集群。

技术介绍

[0002]当前以无人机集群内、导弹集群内为代表的无人飞行器集群内在军事、民用等领域得到了广泛的关注和应用发展。节点间的相对定位是编队任务执行、协同作战的关键技术。
[0003]目前飞行器集群内各节点间的相互定位主要依赖于全球卫星导航系统获取自身卫星定位位置，再通过节点的无线通信链路获取集群内其他节点位置，从而逐步获取集群内所有节点间的相对位置。但是未来作战环境越来越复杂，基于卫星的定位极易受到干扰破坏，导致集群内部分或全部节点的卫星定位位置信息无法获取，从而可能会影响飞行集群内任务成功执行。因此，针对上述复杂环境，解决多协同通信中各节点间的相互定位方法具有重要意义。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于针对上述现有技术的不足，提供了一种飞行器集群中节点间的相互定位方法及飞行器集群，以解决现有技术中，当部分或全部节点不能获取卫星定位的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器集群中节点间的相互定位方法，其特征在于，应用于飞行器集群内，所述飞行器集群内包括n个飞行器，每个飞行器为一个节点，n为整数且n≥3，所述方法包括：节点1若能接收到卫星定位信号，则将基于卫星定位信号确定出的自身位置信息广播给集群内其他各节点；若无法接收到卫星定位信号，则基于与集群内其他节点中的至少部分节点之间进行通信，确定自身的位置信息以及与所述至少部分节点之间的距离，或者确定与集群内其他各节点之间的距离，将自身的位置信息或者自身已知的与集群内其他节点之间的距离广播给集群内其他各节点；节点i在接收到节点i
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1的广播后，若能接收到卫星定位信号，则将基于卫星定位信号确定出的自身位置信息广播给集群内其他各节点；若无法接收到卫星定位信号，且已知节点的数目大于或等于4个，则基于至少4个已知节点的位置信息计算自身的位置信息，将自身的位置信息广播给集群内其他各节点；若无法接收到卫星定位信号，且已知节点的数目小于4个，则基于与节点i+1～n中至少部分节点之间进行通信，确定自身的位置信息以及与所述节点i+1～n中至少部分节点之间的距离，或者确定与节点i+1～n中各节点之间的距离，将自身的位置信息或者自身已知的与集群内其他节点之间的距离广播给集群内其他各节点；节点n在接收到节点n
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1的广播后，若能接收到卫星定位信号，则将基于卫星定位信号确定出的自身位置信息广播给集群内其他各节点；若无法接收到卫星定位信号，且已知节点的数目大于或等于4个，则基于至少4个已知节点的位置信息计算自身的位置信息，将自身的位置信息广播给集群内其他各节点；若无法接收到卫星定位信号，且已知节点的数目小于4个，将自身已知的与集群内其他节点之间的距离广播给集群内其他各节点；其中，i为整数且2≤i≤n
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1，已知节点为本节点已存储其位置信息的节点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，节点1若无法接收到卫星定位信号，则基于与集群内其他节点中的至少部分节点之间进行通信，确定自身的位置信息以及与所述至少部分节点之间的距离，或者确定与集群内其他各节点之间的距离，将自身的位置信息或者自身已知的与集群内其他节点之间的距离广播给集群内其他各节点，包括：节点1若无法接收到卫星定位信号，则依次向节点2～n发送测距请求帧，直到停止测距条件满足，停止发送测距请求帧；其中，停止测距条件为遍历到节点n，或者已知节点的数目达到4个；集群中的其他节点在接收到节点1发送的测距请求帧后，若能接收到卫星定位信号，则将自身的位置信息和第一信息封装到测距应答帧中返回给节点1；若无法接收到卫星定位信号，则将第一信息封装到测距应答帧中返回给节点1；其中，第一信息用于表征两节点之间的距离；节点1在停止测距条件满足后，若已知节点的数目达到4个，则基于4个已知节点的位置信息计算自身的位置信息，将自身的位置信息封装到位置广播帧中广播给集群内其他各节点；若已知节点的数目小于4个，则将自身已知的与集群内其他节点之间的距离封装到位置广播帧中广播给集群内其他各节点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，节点i若无法接收到卫星定位信号，且已知节点的数目小于4个，则基于与节点i+1～n中至少部分节点之间进行通信，确定自身的位置信息以及与所述节点i+1～n中至少部分节点之间的距离，或者确定与节点i+1～n中各节点
之间的距离，将自身的位置信息或者自身已知的与集群内其他节点之间的距离广播给集群内其他各节点，包括：节点i若无法接收到卫星定位信号，则依次向节点i+1～n发送测距请求帧，直到停止测距条件满足，停止发送测距请求帧；节点i+1～n中的节点在接收到节点i发送的测距请求帧后，若能接收到卫星定位信号，则将自身的位置信息和第一信息封装到测距应答帧中返回给节点i；若无法接收到卫星定位信号，则将第一信息封装到测距应答帧中返回给节点i；节点i在停止测距条件满足后，若已知节点的数目达到4个，则基于4个已知节点的位置信息计算自身的位置信息，将自身的位置信息封装到位置广播帧中广播给集群内其他各节点；若已知节点的数目小于4个，则将自身已知的与集群内其他节点之间的距离封装到位置广播帧中广播给集群内其他各节点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一信息为两节点之间的频偏信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播以位置广播帧的形式发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙铭，韩东，王方，赵玉超，李逸君，刘欢，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：