【技术实现步骤摘要】
定位方法、设备及存储介质
[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]卫星定位具有许多优势，例如全球覆盖率高、快速、计算资源消耗少等，被广泛应用于各类需要定位能力的终端设备(如智能手机、行车记录仪、车机等)，但卫星定位依赖终端设备接收到的卫星定位信号的质量，当卫星被建筑物、高架桥、云层等遮挡时，终端设备接收到的卫星定位信号的质量会变差，而基于质量变差的卫星定位信号确定的终端设备的定位位置很容易出现漂移的问题，也就是定位不准确的问题，比如，终端设备实际位置在街道A，但通过卫星定位得到的定位位置处于街道B。如何提高卫星定位的准确度，是本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请的多个方面提供一种定位方法、设备及存储介质，利用主控芯片预先计算用于定位的辅助定位信息，再通过GNSS芯片进行最终定位，定位精度较高。
[0004]本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
[0005]接收终端设备搭载的GNSS芯片发送的GNSS历...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其中，所述方法包括：接收终端设备搭载的GNSS芯片发送的GNSS历史定位结果及GNSS历史观测数据；根据所述GNSS历史定位结果和所述GNSS历史观测数据，确定GNSS芯片对终端设备定位的辅助定位信息；将所述辅助定位信息提供给所述GNSS芯片，供所述GNSS芯片解算所述终端设备的GNSS当前定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述辅助定位信息包括卫星的伪距修正值和可信度，根据所述GNSS历史定位结果和所述GNSS历史观测数据，确定GNSS芯片对终端设备定位的辅助定位信息，包括：从所述GNSS历史定位结果及GNSS历史观测数据中，获取用于机器学习的特征；将所述机器学习的特征输入用于预测伪距残差的伪距残差预测模型，得到预测的伪距残差，作为伪距修正值；将所述伪距修正值与预设的阈值进行比较，确定所述伪距修正值的可信度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述辅助定位信息还包括：伪距方差，所述方法还包括：根据GNSS历史定位结果、GNSS历史观测数据和预先建立的伪距方差映射关系，确定伪距方差。4.根据权利要求2所述的方法，其中，在使用伪距残差预测模型之前，所述方法还包括：将样本定位结果和样本观测数据作为输入参数进行模型训练，建立样本定位结果和样本观测数据与样本伪距修正值的映射关系，得到伪距残差预测模型。5.根据权利要求3所述的方法，其中，预先建立伪距方差映射关系的过程包括：获取多组统计样本数据，所述统计样本数据包括终端设备的经纬度，卫星仰角，卫星方位角和伪距残差；根据所述多组统计样本数据，确定预先划分的经纬度区间、仰角区间、方位角区间对应的伪距残差的方差，得到伪距方差映射关系。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述多组统计样本数据，确定预先划分的经纬度区间、仰角区间、方位角区间对应的伪距残差的方差，包括：从所述多组统计样本数据中，获取落入目标经纬度区间、目标仰角区间、目标方位角区间的至少一个统计样本数据，其中，目标经纬度区间、目标仰角区间、目标方位角区间为预先划分的对应的经纬度区间、仰角区间、方位角区间中的任意一个区间；确定所述至少一个统计样本数据的伪距残差的平均值和总数；根据所述至少一个统计样本数据的伪距残差的平均值和总数，确定所述至少一个统计样本数据的伪距残差的方差；将所述至少一个统计样本数据的伪距残差的方差，作为所述目标经纬度区间、目标仰角区间、目标方位角区间对应的伪距残差的方差。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述统计样本数据还包括终端设备的机型，所述方法还包括：按照终端设备的机型，对多组统计样本数据进行分类，得到终端设备的机型对应的统计样本数据；
根据终端设备的机型对应的统计样本数据，确定预先划分的经纬度区间、仰角区间、方位角区间对应的伪距残差的方差，得到终端设备的机型对应的伪距方差映射关系。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：获取终端设备的机型；所述GN...
【专利技术属性】
技术研发人员：方兴，王超，刘沙，罗雷刚，刘宇，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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