一种适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法技术

本发明专利技术公开了一种适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法，包括，采集多系统不同时段不同姿态下的静态建模数据并对其进行解算；对模糊度固定时段的载体测站间双差观测值残差信息进行处理，得到双差残差数据记录；转换每个所述双差残差数据记录的坐标系；利用载体上各测站对应半天球模型的参数化表示，得到最终的法方程；求解所述各测站上的待估参数，利用所述半天球模型对后续观测值中多路径效应带来的误差进行削弱。本发明专利技术利用不同卫星导航系统的同一频率观测数据建立多GNSS系统统一的空间域半天球多路径误差模型进行多路径误差的削弱，避免了不同系统需分别建立误差改正模型的问题，模型的生成更加简单。模型的生成更加简单。模型的生成更加简单。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法


[0001]本专利技术涉及全球卫星导航系统
，尤其涉及一种适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法。

技术介绍

[0002]随着各大全球卫星导航系统的不断发展与完善，高精度的卫星导航定位技术也被应用在不同的场景中，从定位到定向，从静态到动态，这些应用都依赖GNSS观测数据解算的精度，通常情况下，GNSS测量误差可以通过经验模型或者差分算法予以消除或削弱，然而由于多路径误差与测站周围环境以及卫星空间位置的高度时空相关性，它无法被双差算法消除，也缺乏完善的物理模型进行描述，使得多路径误差一直是制约GNSS高精度应用的主要因素。
[0003]恒星日滤波方法在多路径研究中一直有着广泛的应用，Shen等人对该方法进行了扩展，利用多个周期的坐标序列窗口进行窗口匹配并结合仿射变换实现了实时的多路径误差削弱。目前针对动态情况下多路径误差削弱的研究主要集中在应用载噪比观测值和信噪比观测值。Groves发现多路径误差带来的相长干扰和相消干扰会使载波噪声谱密度比(C/N0)值分别出现增强和减弱的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法，其特征在于：包括，采集多系统不同时段不同姿态下的静态建模数据并对其进行解算；对模糊度固定时段的载体测站间双差观测值残差信息进行处理，得到双差残差数据记录；转换每个所述双差残差数据记录的坐标系；利用载体上各测站对应半天球模型的参数化表示，得到最终的法方程；求解所述各测站上的待估参数，利用所述半天球模型对后续观测值中多路径效应带来的误差进行削弱。2.根据权利要求1所述的适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法，其特征在于：包括，采集不同时段不同姿态下的多GNSS观测数据；对所述多GNSS观测数据进行数据解算；根据解算得到的包含模糊度固定信息的数据设置索引列表，每条索引记录涉及两个站，两颗卫星以及模糊度固定的起止历元；得到索引记录后，针对每条索引对解算后的残差信息进行处理。3.根据权利要求2所述的适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法，其特征在于：所述残差信息包括每个站上参与解算的卫星相关信息，其包括历元计数、残差、卫星高度角及方位角；获取每条索引涉及的两个站上两颗共视卫星组成的双差残差并形成数据记录，此时数据记录中各颗卫星对应的高度角和方位角均处在站心坐标系下。4.根据权利要求1~3任一所述的适用于动态载体平台的GNSS多路径误差削弱方法，其特征在于：包括，指定载体首尾纵轴上任意测站为主站A，则该轴线上第二个测站为辅站B；利用双天线确定所述指定载体的航向角和俯仰角；若所述指定载体上存在该轴线以外的辅站C，则可利用所...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤玲，杜志强，邹璇，
申请(专利权)人：南京北斗创新应用科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：