三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质，三维地图的处理方法包括：获取三维地图，并确定三维地图的待填充地面区域；对待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个空缺区域的目标颜色；根据目标颜色对每个空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据目标地面区域更新三维地图。根据本发明专利技术的三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质，能够快速地填充三维地图中地面的缺失部分，优化三维地图的显示效果，改善用户体验。改善用户体验。改善用户体验。

【技术实现步骤摘要】
三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及地图处理
，尤其涉及一种三维地图的处理方法、装置、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的飞速发展，人工智能技术越来越成熟，定位和建图功能在机器人上的运用逐渐广泛和成熟，并且定位和建图的精度也逐渐提高。其依靠传感器对周围环境的感知，同时实现对机器人自身位置和环境的描述。通过机器人当前观测和对历史建图的匹配，可确定机器人当前最新位置；当确定最新位置后，可将最新观测作用在当前位置上，实现对建图的更新和补充。
[0003]但是，在相关技术中，三维重建方向的各个实现方案对算力和耗时要求过高，大部分为离线方案或者依赖于GPU，难以实现在移动机器人端算力、内存有限条件下的实时运行，即使能够在移动机器人端进行三维地图重建，也会因为移动机器人运行过程中无法对周围环境完全覆盖而导致最终生成的三维模型出现部分地面缺失，影响美观。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维地图的处理方法，其特征在于，包括：获取三维地图，并确定所述三维地图的待填充地面区域；对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域；确定每个待填充子地面区域中的空缺区域和每个所述空缺区域的目标颜色；根据所述目标颜色对每个所述空缺区域进行填充以获得目标地面区域，并根据所述目标地面区域更新所述三维地图。2.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定所述三维地图的待填充地面区域，包括：筛选所述三维地图中z轴坐标分量为0的地图点，并作为所述三维地图的地面点；确定所述三维地图的地面点在x轴坐标分量上的第一最小值和第一最大值，并确定所述三维地图的地面点在y轴坐标分量上的第二最小值和第二最大值；根据所述第一最小值、所述第一最大值、所述第二最小值和所述第二最大值确定多个目标顶点，并将所述多个目标顶点围成的地面区域作为所述三维地图的待填充地面区域。3.根据权利要求2所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述根据所述目标地面区域更新所述三维地图，包括：确定所述目标地面区域中的室外地面点，并过滤所述目标地面区域中的室外地面点；根据过滤后的目标地面区域更新所述三维地图。4.根据权利要求3所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定所述目标地面区域中的室外地面点，包括：确定所述目标地面区域的边缘区域的每个地面点对应的最近墙体点的连线向量；计算每个连线向量与对应墙面点的法向量之间的夹角；根据所述夹角确定连线向量所对应的地面点为所述目标地面区域中的室外地面点。5.根据权利要求2所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述对所述待填充地面区域进行分割以得到多个待填充子地面区域，包括：将所述待填充地面区域沿x轴方向分割为第一预设份数，并将所述待填充地面区域沿y轴方向分割为第二预设份数，以得到所述多个待填充子地面区域；其中，所述第一预设份数和所述第二预设份数均为大于等于2的正整数。6.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定每个待填充子地面区域中的空缺区域，包括：获取每个所述待填充子地面区域的地面点数量；若所述待填充子地面区域的地面点数量小于或等于第一预设数量，则将所述待填充子地面区域作为所述空缺区域。7.根据权利要求1所述的三维地图的处理方法，其特征在于，所述确定每个所述空缺区域的目标颜色，包括：计算各待填充子地面区域内全部地面点的颜色的平均值，并将所述平均值作为对应的待填充子地面区域的平均颜色；选取与所述空缺区域相邻的第二预设数量个待填充子地面区域；其中，所选取的各待填充子地面区域为非空缺区域；计算所述第二预设数量个待填充子地面区域的平均颜色的颜色加权平均值，并将所述
颜色加权平均值作为所述空缺区域的目标颜色。8.根据权利要求7所述的三维地图的处理方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，胡瑞琪，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：