全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，解决了路径规划效率较低的问题。该全局路径的规划方法包括：获取路网拓扑地图，路网拓扑地图包括多个节点，节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到路网拓扑地图的节点的代价集合，代价值用于指示节点的通行代价；获取起点信息和终点信息，并根据起点信息、终点信息和代价集合，得到通行路线；对通行路线进行平滑处理，得到规划路径。得到规划路径。得到规划路径。

【技术实现步骤摘要】
全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划
，尤其涉及一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术，多传感器融合技术及控制决策技术的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。其中，路径规划技术在自动驾驶技术中占有重要的作用。
[0003]现有的全局路径规划方法主要是通过采用图搜索算法，在路网拓扑地图中进行路径搜索，但由于路网地图数据量较大时，采用图搜索算法计算量较大，使得路径搜索的速度较慢，导致路径规划的效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质，解决了路径规划效率较低的问题。
[0005]本申请实施例第一方面，提供一种全局路径的规划方法，该方法包括：获取路网拓扑地图，路网拓扑地图包括多个节点，节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到路网拓扑地图的节点的代价集合，代价值用于指示节点的通行代价；获取起点信息和终点信息，并根据起点信息、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全局路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取路网拓扑地图，所述路网拓扑地图包括多个节点，所述节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到所述路网拓扑地图的节点的代价集合，所述代价值用于指示节点的通行代价；获取起点信息和终点信息，并根据所述起点信息、所述终点信息和所述代价集合，得到通行路线；对所述通行路线进行平滑处理，得到规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点包括起始节点，当前节点和上一节点，各所述节点之间包括对应的边，所述计算节点之间的代价值，包括：获取所述上一节点和所述起始节点之间的代价值，得到第一代价值；获取所述上一节点和所述当前节点之间的边的代价值，得到边代价值；获取所述当前节点的代价值，得到第二代价值；根据所述第一代价值、所述边代价值和所述第二代价值，得到所述当前节点和所述起始节点之间的代价值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述边用于指示通道连接区域，所述连接区域包括换道区域或指示灯，所述获取所述上一节点和所述当前节点之间的边的代价值，得到边代价值，包括：根据所述边获取对应的通道连接区域的区域长度；根据所述区域长度和第一预设值和第二预设值，得到所述边代价值，其中，所述第一预设值为所述换道区域的惩罚系数，所述第二预设值为所述指示灯的惩罚系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通道信息包括通道的长度、通道的通行速度和通道的转弯类型，所述获取所述当前节点的代价值，包括：根据所述当前节点对应的通道的长度、通道的通行速度和通道的转弯类型，得到所述当前节点的代价值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点信息、所述终点信息和所述代价集合，得到通行路线，包括：将所述起点信息、所述终点信息、所述代价集合输入至预设的启发式搜索的模型中，得到多个目标节点标识和各目标节点标识的顺序；根据各...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓腾，林乾浩，舒寒丹，顾杰聪，林可，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：