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本发明公开一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，解决了路径规划效率较低的问题。该全局路径的规划方法包括：获取路网拓扑地图，路网拓扑地图包括多个节点，节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到路网拓扑地...
该专利属于福思（杭州）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过福思（杭州）智能科技有限公司授权不得商用。

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