车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法，其中所述车辆包括多个差速轮组，所述控制方法包括：S101：判断所述车辆的底盘状态机是否从第一状态切换到第二状态；S102：当底盘状态机发生切换时，将多个差速轮组的角度调整到与所述第二状态相对应的角度；S103：经过预设时间，判断每个差速轮组是否调整到位；S104：当每个差速轮组调整到位时，控制车辆以第一预设速度行驶；S105：当其中一个差速轮组未调整到位时，控制车辆以第二预设速度行驶，同时持续调整其中一个差速轮组，其中第二预设速度低于所述第一预设速度。通过本发明专利技术，能够在车辆切换状态时在发生打滑或浮空的情况下仍然能够对车辆进行有效地控制，同时不断修正和减小车辆运动参数与理想运动参数之间的偏差。与理想运动参数之间的偏差。与理想运动参数之间的偏差。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、自动引导车及计算机可读存储介质


[0001]本公开大致涉及控制
，尤其涉及车辆的控制方法、自动引导车以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]叉车上的四轮组差速电机比较小而间距大，并且底盘结构是刚性的，即使做了悬挂机构也很难避免在地面不是很平整的地方产生轮组间摩擦力不均衡导致的打滑，甚至轮组浮空等问题。如何在其中一个轮组发生打滑或者浮空时对车辆进行控制，是亟需解决的技术问题。
[0003]
技术介绍
部分的内容仅仅是公开人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术的至少一个问题，本专利技术提供一种车辆的控制方法，其中所述车辆包括多个差速轮组，所述控制方法包括：
[0005]S101：判断所述车辆的底盘状态机是否从第一状态切换到第二状态；
[0006]S102：当所述底盘状态机发生切换时，将所述多个差速轮组的角度调整到与所述第二状态相对应的角度；
[0007]S103：经过预设时间，判断每个差速轮组是否调整到位；
[0008本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其中所述车辆包括多个差速轮组，所述控制方法包括：S101：判断所述车辆的底盘状态机是否从第一状态切换到第二状态；S102：当所述底盘状态机发生切换时，将所述多个差速轮组的角度调整到与所述第二状态相对应的角度；S103：经过预设时间，判断每个差速轮组是否调整到位；S104：当每个差速轮组调整到位时，控制所述车辆以第一预设速度行驶；S105：当其中一个差速轮组未调整到位时，控制所述车辆以第二预设速度行驶，同时持续调整所述其中一个差速轮组，其中所述第二预设速度低于所述第一预设速度。2.如权利要求1所述的控制方法，其中所述步骤S105还包括：当所述其中一个差速轮组调整到位时，控制所述车辆以所述第一预设速度行驶。3.如权利要求1所述的控制方法，其中所述底盘状态机可在直行、旋转和横移之间进行切换。4.如权利要求1
‑
3中任一项所述的控制方法，其中所述步骤S103包括：通过判断每个差速轮组是否发生打滑或者浮空，判断每个差速轮组是否调整到位；或者通过判断每个差速轮组的当前角度和所述第二状态相对应的角度之间的差值是否大于第一阈值，判断每个差速轮组是否调整到位。5.如权利要求1
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3中任一项所述的控制方法，还包括：当每个差速轮组都调整到位时，将所述车辆的打滑标志置为0；当其中一个差速轮组未调整到位时，将所述车辆的打滑标志置为1。6.如权利要求1
‑
3中任一项所述的控制方法，还包括：S106：当所述车辆的底盘状态机未发生切换时，判断每个差速轮组的当前角度和底盘状态机的当前状态所对应的角度之间的差值是否大于第二阈值；S107：当所述差值大于第二阈值时，控制所述车辆以所述第二预设速度行驶，同时持续调整所述差值大于第二阈值的差速轮组的角度，直到所述差值小于所述第二阈值，控制所述车辆以高于第二预设速度的正常速度行驶。7.如权利要求1
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3中任一项所述的控制方法，其中所述车辆具有四对差速轮组，所述车辆为自动引导车，所述第二预设速度小于等于5cm/s。8.如权利要求1
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3中任一项所述的控制方法，还包括：确定车辆的横向偏差y
err
和角度偏差根据以下公式确定用于纠偏的横向速度和角速度和角速度和角速度k
v
＝|V
x
|其中P
y
、I
y
分别是横向纠偏控制的比...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鑫鹏，王金源，倪菲，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：