本申请涉及食品分拣末端执行器领域，尤其是涉及的是一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，本申请双头连接架上设置的装夹机构与吸附机构可根据分拣的食品进行使用，当需要通过装夹的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使装夹机构转动至食品的位置，当需要通过吸附的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使吸附机构转动至食品的位置。在吸附机构设置的吸附主体与吸附副体的可拆卸结构，使得需要分拣面积较大的平面食品时，可通过安装吸附副体增加吸附面积，以便于适用面积较大的平面食品，当分拣面积较大小的平面食品时，可通过拆下吸附副体，减小吸附面积，以便于适用面积较小的平面食品。积较小的平面食品。积较小的平面食品。
【技术实现步骤摘要】
一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置
[0001]本申请涉及食品分拣末端执行器
，尤其是涉及的是一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置。
技术介绍
[0002]在食品、医药等轻工业领域中，存在着大量重复性高的劳动，例如分拣、拾取装箱的工序，这些工作一般由人工完成，不仅劳动强度大，而且会具有一定的污染风险，导致企业成本也较高，随着生产技术的提高，人工作业越来越不满足生产需求，工业机器人的需求越来越大。
[0003]分拣包装作业时流水线上不可或缺的环节，随着经济发展和制造业竞争的加剧，人工包装产品的弊端日益显露，人工包装不仅速度慢，影响效益，且长时间的单调工作容易使人疲劳，引发人身安全隐患。因此目前逐渐将机器人、运动控制、机器视觉等先进技术应用到食品生产行业，搭建自动分拣包装系统。然而由于食品行业中分拣品的繁杂，且机器人末端执行器抓取装置较为单一，难以适应不同分拣品的分拣，而使其需要多个不同抓取方式的机器人，这就导致成本相应的增加。
技术实现思路
[0004]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过说明书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0005]本申请的目的在于克服上述不足，提供一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，以解决现有机器人末端执行器抓取装置较为单一，难以适应不同分拣品的分拣的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请的技术解决方案是：一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，包括底座以及双头连接架，所述底座的一端转动连接有第一轴支架，所述第一轴支架的另一端转动连接有第二轴支架，所述第二轴支架的另一端转动连接有第三轴支架；所述双头连接架与第三轴支架转动连接，所述双头连接架的两端分别设置有装夹机构以及吸附机构，所述第三轴支架设有内凹的让位槽，所述让位槽的深度大于装夹机构与吸附机构，所述装夹机构包括装夹体、固定装夹器以及活动装夹器，所述活动装夹器与装夹体滑动连接，并相对固定装夹器移动，所述吸附机构包括吸附主体、可拆卸设置在吸附主体两侧的吸附副体，所述吸附主体与吸附副体上均设有若干个吸盘，所述吸盘通过气管与气泵相连接。
[0007]在一些实施例中，所述双头连接架对应第三轴支架的位置设有旋转座，所述旋转座与第三轴支架转动连接，所述旋转座通过调节电机驱动。
[0008]在一些实施例中，所述双头连接架的两端分别设置有夹具接头和吸附接头，所述夹具接头与装夹机构相连接，所述吸附接头与吸附机构相连接，所述夹具接头与吸附接头均通过转动电机驱动旋转。
[0009]在一些实施例中，所述装夹体的一端设置有内凹的活动槽，所述装夹体的一侧设置有贯穿至活动槽的导孔，所述装夹器穿过导孔嵌入活动槽内，并相对固定装夹器移动。
[0010]在一些实施例中，所述活动槽内设置有管体，所述管体的一端设置有内凹的管腔，所述管体的一侧设置有贯穿至管腔的管孔，所述装夹器包括活动夹板以及滑块，所述夹板设置于滑块上，所述滑块嵌入活动槽内，所述滑块对应管体的位置贯穿有活动孔，所述活动孔对应管孔的位置设置有驱动连接块，所述驱动连接块穿过管孔，所述驱动连接块的端部设有气缸，所述气缸嵌入管腔内，所述管体上设有可伸缩的密封套，所述密封套用于密封管孔，将管腔的底部与气缸形成密封空间。
[0011]在一些实施例中，所述密封套包括可伸缩的伸缩套，所述伸缩套内表面设有凸出的密封带，所述密封带嵌套于管孔上，所述密封带的端部设置密封环，所述密封环紧贴气缸，所述密封环对应气缸的气口贯穿有气孔。
[0012]在一些实施例中，所述活动夹板与滑块之间设置加强筋。
[0013]在一些实施例中，所述吸附主体对应吸附副体的侧面设有内凹的连接槽，所述连接槽的槽底设置有向两侧内凹的限位槽，所述吸附副体对应连接槽的位置设置有连接条，所述连接条对应限位槽的位置设置有限位条，所述连接条嵌入连接槽内，所述限位条嵌入限位槽内，所述吸附主体的两端分别滑动连接有卡块，所述卡块用于将限位条卡在限位槽内。
[0014]在一些实施例中，所述吸附主体对应卡块的位置设有内凹的滑槽，所述卡块嵌入滑槽内，所述限位条端部对应卡块的位置设有内凹的卡槽，所述卡块嵌入卡槽内。
[0015]在一些实施例中，所述第三轴支架靠近第二轴支架的一端设置有连接柱，所述连接柱表面设置有内凹的限位环，所述第二轴支架对应限位环的位置设置有快换机构，所述快换机构包括快换壳体，所述快换壳体固定于第二轴支架上，所述快换壳体朝向第二轴支架的一端设置有内凹的活动槽，所述活动槽的槽底贯穿有活动孔，所述活动槽内嵌套有活动杆，所述活动杆的一端嵌入限位环内，所述活动杆的另一端穿过活动孔，所述活动杆上设置有推块，所述活动槽内嵌套有弹簧，所述弹簧的一端支撑于活动槽的槽底，所述弹簧的另一端支撑于推块上。
[0016]通过采用上述的技术方案，本申请的有益效果是：本申请第一轴支架、第二轴支架以及第三轴支架的设置，可使双头连接架能够经过多轴的方向转动和移动，使双头连接架能够在分拣工作时实现对食品的分拣动作。第三轴支架的让位槽可对双头连接架转动方向时对装夹机构以及吸附机构进行让位。双头连接架上设置的装夹机构与吸附机构可根据分拣的食品进行使用，当需要通过装夹的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使装夹机构转动至食品的位置，当需要通过吸附的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使吸附机构转动至食品的位置。在吸附机构设置的吸附主体与吸附副体的可拆卸结构，使得需要分拣面积较大的平面食品时，可通过安装吸附副体增加吸附面积，以便于适用面积较大的平面食品，当分拣面积较大小的平面食品时，可通过拆下吸附副体，减小吸附面积，以便于适用面积较小的平面食品。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
[0018]无疑的，本申请的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实
施例细节说明后将变为更加显见。
[0019]为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。
附图说明
[0020]附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例共同用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。
[0021]在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，并且附图是示意性的，并不一定按照实际的比例绘制。
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一个或数个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据此类附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请一些实施例的适应食品抓取的机器人末端执行器装置的结构示意图；
[0024]图2为本申请一些实施例的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，包括：底座，其一端转动连接有第一轴支架，所述第一轴支架的另一端转动连接有第二轴支架，所述第二轴支架的另一端转动连接有第三轴支架；双头连接架，其与第三轴支架转动连接，所述双头连接架的两端分别设置有装夹机构以及吸附机构，所述第三轴支架设有内凹的让位槽，所述让位槽的深度大于装夹机构与吸附机构，所述装夹机构包括装夹体、固定装夹器以及活动装夹器，所述活动装夹器与装夹体滑动连接，并相对固定装夹器移动，所述吸附机构包括吸附主体、可拆卸设置在吸附主体两侧的吸附副体，所述吸附主体与吸附副体上均设有若干个吸盘，所述吸盘通过气管与气泵相连接。2.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架对应第三轴支架的位置设有旋转座，所述旋转座与第三轴支架转动连接，所述旋转座通过调节电机驱动。3.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架的两端分别设置有夹具接头和吸附接头，所述夹具接头与装夹机构相连接，所述吸附接头与吸附机构相连接，所述夹具接头与吸附接头均通过转动电机驱动旋转。4.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述装夹体的一端设置有内凹的活动槽，所述装夹体的一侧设置有贯穿至活动槽的导孔，所述装夹器穿过导孔嵌入活动槽内，并相对固定装夹器移动。5.根据权利要求4所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述活动槽内设置有管体，所述管体的一端设置有内凹的管腔，所述管体的一侧设置有贯穿至管腔的管孔，所述装夹器包括活动夹板以及滑块，所述夹板设置于滑块上，所述滑块嵌入活动槽内，所述滑块对应管体的位置贯穿有活动孔，所述活动孔对应管孔的位置设置有驱动连接块，所述驱动连接块穿过管孔，所述驱动连接块的端部设有气缸，所述气缸嵌...
【专利技术属性】
技术研发人员：林新英，刘伟，王伟，王仰江，林宗德，张颜艳，高建军，许振明，吴正炀，
申请(专利权)人：闽南理工学院，
类型：发明
国别省市：
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