一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置制造方法及图纸

本申请涉及食品分拣末端执行器领域，尤其是涉及的是一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，本申请双头连接架上设置的装夹机构与吸附机构可根据分拣的食品进行使用，当需要通过装夹的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使装夹机构转动至食品的位置，当需要通过吸附的方式进行分拣食品时，可转动双头连接架，使吸附机构转动至食品的位置。在吸附机构设置的吸附主体与吸附副体的可拆卸结构，使得需要分拣面积较大的平面食品时，可通过安装吸附副体增加吸附面积，以便于适用面积较大的平面食品，当分拣面积较大小的平面食品时，可通过拆下吸附副体，减小吸附面积，以便于适用面积较小的平面食品。积较小的平面食品。积较小的平面食品。

【技术实现步骤摘要】
一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置


[0001]本申请涉及食品分拣末端执行器
，尤其是涉及的是一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置。

技术介绍

[0002]在食品、医药等轻工业领域中，存在着大量重复性高的劳动，例如分拣、拾取装箱的工序，这些工作一般由人工完成，不仅劳动强度大，而且会具有一定的污染风险，导致企业成本也较高，随着生产技术的提高，人工作业越来越不满足生产需求，工业机器人的需求越来越大。
[0003]分拣包装作业时流水线上不可或缺的环节，随着经济发展和制造业竞争的加剧，人工包装产品的弊端日益显露，人工包装不仅速度慢，影响效益，且长时间的单调工作容易使人疲劳，引发人身安全隐患。因此目前逐渐将机器人、运动控制、机器视觉等先进技术应用到食品生产行业，搭建自动分拣包装系统。然而由于食品行业中分拣品的繁杂，且机器人末端执行器抓取装置较为单一，难以适应不同分拣品的分拣，而使其需要多个不同抓取方式的机器人，这就导致成本相应的增加。

技术实现思路

[0004]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，包括：底座，其一端转动连接有第一轴支架，所述第一轴支架的另一端转动连接有第二轴支架，所述第二轴支架的另一端转动连接有第三轴支架；双头连接架，其与第三轴支架转动连接，所述双头连接架的两端分别设置有装夹机构以及吸附机构，所述第三轴支架设有内凹的让位槽，所述让位槽的深度大于装夹机构与吸附机构，所述装夹机构包括装夹体、固定装夹器以及活动装夹器，所述活动装夹器与装夹体滑动连接，并相对固定装夹器移动，所述吸附机构包括吸附主体、可拆卸设置在吸附主体两侧的吸附副体，所述吸附主体与吸附副体上均设有若干个吸盘，所述吸盘通过气管与气泵相连接。2.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架对应第三轴支架的位置设有旋转座，所述旋转座与第三轴支架转动连接，所述旋转座通过调节电机驱动。3.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述双头连接架的两端分别设置有夹具接头和吸附接头，所述夹具接头与装夹机构相连接，所述吸附接头与吸附机构相连接，所述夹具接头与吸附接头均通过转动电机驱动旋转。4.根据权利要求1所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述装夹体的一端设置有内凹的活动槽，所述装夹体的一侧设置有贯穿至活动槽的导孔，所述装夹器穿过导孔嵌入活动槽内，并相对固定装夹器移动。5.根据权利要求4所述的适应食品抓取的机器人末端执行器装置，其特征在于，所述活动槽内设置有管体，所述管体的一端设置有内凹的管腔，所述管体的一侧设置有贯穿至管腔的管孔，所述装夹器包括活动夹板以及滑块，所述夹板设置于滑块上，所述滑块嵌入活动槽内，所述滑块对应管体的位置贯穿有活动孔，所述活动孔对应管孔的位置设置有驱动连接块，所述驱动连接块穿过管孔，所述驱动连接块的端部设有气缸，所述气缸嵌...

【专利技术属性】
技术研发人员：林新英，刘伟，王伟，王仰江，林宗德，张颜艳，高建军，许振明，吴正炀，
申请(专利权)人：闽南理工学院，
类型：发明
国别省市：