【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶试验方法及其系统
[0001]本专利技术属于汽车
，涉及一种无人驾驶试验方法及其系统。
技术介绍
[0002]无人驾驶，是一种让汽车自己拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控制的技术，也就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶或是自动驾驶。但目前的无人驾驶是在限定场景、不同工况下，由系统完成相应的驾驶行为。车辆控制信号除线控转向、线控油门和线控制动来源于自动驾驶环境感知系统的输入信号，其余车载控制设备的控制信号由驾驶员主观掌握，且信号不受CAN线控制。
[0003]车载控制设备一般包括车窗电机、车门锁、点火开关、驻车开关、转向灯、远近光灯、喇叭、雨刷电机和后备箱锁，这些车载控制设备的控制信号无法通过环境感知系统的输入信息由车载计算平台从动力CAN，底盘CAN和车身CAN进行控制。该类控制的缺失导致目前的自动驾驶无法彻底实现无人驾驶测试，而且目前的无人驾驶在性能测试时，都是驾驶人员坐在驾驶室内进行试验，在无人驾驶出现异常时，由驾驶人员接管操作，但是驾驶人员接管后的操作动作很难准确记录，这就使得工程人员无法...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶试验方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：由自动驾驶控制单元(3)根据无人驾驶车辆当前试验场景所处的环境数据确定自动驾驶控制指令，进而控制无人驾驶车辆根据自动驾驶控制指令行驶；由远程遥控单元(5)实时将无人驾驶车辆的驾驶行为数据与当前试验场景的环境数据进行分析并判断自动驾驶控制单元(3)是否发生异常，若判断结果为发生异常，则对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，控制无人驾驶车辆根据远程遥控指令进行动作并记录此次接管操作到运行日志中，在异常情况消除时，退出远程遥控接管控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作包括：在交通信号试验场景下，在无人驾驶车辆未根据道路限速标志进行驾驶时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆减速并遥控控制雨刷电机(21)和远近光灯(22)进行工作以增强环境感知能力。3.根据权利要求2所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：在道路交通基础设施与障碍物识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆与障碍物的距离小于预设安全距离值仍未采取措施时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆转向或制动并遥控控制转向灯(23)进行工作以提示周边车辆避让。4.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：在行人与非机动车识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆低于测试车速行驶超过预设时间值时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制喇叭(25)、远近光灯(22)以及转向灯(23)进行工作以通过灯光和声音来示意目标物避让。5.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操作还包括：在周边车辆行驶状态识别及响应的试验场景下，在无人驾驶车辆变道时间超过预设变道时长时，判断为自动驾驶控制单元(3)发生异常，远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制，遥控控制无人驾驶车辆进行转向变道并遥控控制喇叭(25)以及转向灯(23)进行工作以通过灯光和声音来示意目标物超车。6.根据权利要求2或3所述的无人驾驶试验方法，其特征在于，由远程遥控单元(5)对无人驾驶车辆进行远程遥控接管控制的操...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宇，李金广，林远利，刘明伟，牛泽平，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：
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