中耕机的作业方法和装置、中耕机，以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种中耕机的作业方法和装置、中耕机，以及存储介质，解决了现有技术中由于地下障碍物的存在对中耕机或中耕效果产生不利影响的问题。其中，作业方法包括：基于目标地块的地下障碍物地图确定障碍物的地理位置和地理位置对应的中耕深度；在中耕机在目标地块作业的过程中，控制中耕机在地理位置以对应的中耕深度进行作业。的中耕深度进行作业。的中耕深度进行作业。

【技术实现步骤摘要】
中耕机的作业方法和装置、中耕机，以及存储介质


[0001]本申请涉及农田作业设备
，具体涉及一种中耕机的作业方法和装置、中耕机、存储介质，以及自动驾驶装置。

技术介绍

[0002]对于同一次中耕作业而言，中耕机通常按照预定深度遍历整个地块行驶，以完成中耕作业。然而，由于地块中的土壤中会出现石头、坚硬的垃圾之类的障碍物，当这些障碍物处于预定深度范围内时，要么导致中耕机的锄铲损坏，要么影响中耕效果。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种中耕作业方法和装置、中耕机、存储介质，以及自动驾驶装置，解决了现有技术中由于地下障碍物的存在对中耕机或中耕效果产生不利影响的问题。
[0004]本申请第一方面提供了一种中耕机的作业方法，包括：基于目标地块的地下障碍物地图确定障碍物的地理位置和地理位置对应的中耕深度；在中耕机在目标地块作业的过程中，控制中耕机在地理位置以对应的中耕深度进行作业。
[0005]在一个实施例中，地下障碍物地图记录有各地下障碍物的地理位置和中耕机在各障碍物所处地理位置的中耕深度。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中耕机的作业方法，其特征在于，包括：基于目标地块的地下障碍物地图确定障碍物的地理位置和所述地理位置对应的中耕深度；在中耕机在所述目标地块作业的过程中，控制所述中耕机在所述地理位置以对应的中耕深度进行作业。2.根据权利要求1所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述地下障碍物地图记录有各地下障碍物的地理位置和中耕机在各障碍物所处地理位置的中耕深度。3.根据权利要求1所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述地下障碍物地图记录有各障碍物的地理位置和体积；所述基于目标地块的地下障碍物地图确定障碍物的地理位置和所述地理位置对应的中耕深度包括：直接从所述地下障碍物地图中获取各障碍物的地理位置；对于各障碍物，将所述障碍物的体积和第一预设比例系数的乘积，作为中耕机在所述障碍物所处地理位置的中耕深度。4.根据权利要求1所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述地下障碍物地图记录有各障碍物的地理位置和体积；所述基于目标地块的地下障碍物地图确定障碍物的地理位置和所述地理位置对应的中耕深度包括：对所述地下障碍物地图进行网格化处理，得到多个网格；针对存在障碍物的每个所述网格，将所述网格内体积最大的障碍物的体积和所述第一预设比例系数的乘积作为中耕机在所述网格对应的区域的中耕深度。5.根据权利要求1所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述地下障碍物地图的生成过程包括：对目标地块对应的初始地图进行网格化处理，得到包含多个网格的网格地图；针对存在障碍物的每个网格，将所述网格内体积最大的障碍物的体积和所述第一预设比例系数的乘积作为中耕机在所述网格对应的区域的中耕深度；针对未存在障碍物的每个网格，将设定深度值作为中耕机在所述网格对应的区域的中耕深度；将各网格对应的中耕深度更新到所述网格地图中，以得到所述目标地块的地下障碍物地图。6.根据权利要求4或5所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述控制中耕机在所述地理位置处以对应的中耕深度进行作业，包括：根据所述中耕机当前位置所对应的目标网格，控制所述中耕机以所述目标网格对应的中耕深度进行作业。7.根据权利要求3～5任一项所述的中耕机的作业方法，其特征在于，所述第一预设比例系数的确定过程包括：基于所述地下障碍物地图确定障碍物所在的多个障碍区域；针对每个障碍区域，确定所述中耕机在所述障碍区域内作业时避开所述障碍区域内全部障碍物时的最大中耕深度值；
针对每个障碍区域，确定所述最大中耕深度值与所述障碍区域内体积最大的障碍物的体积的比值；将所述多个障碍区域对应的多个比值的平均值确定为所述第一预设比例系数。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：