一种目标检测效果可视化的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标检测效果可视化的方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及目标检测领域。具体实现方案为：该方法根据点云数据包含3D信息的标注结果和检测结果，分别在2D画布上绘制真值框和检测框，并根据3D信息对标注结果和检测结果进行匹配，若不匹配，则在真值框上添加真实目标类型，在检测框上添加预测目标类型和预测分数。如此，可将点云数据的标注结果和检测结果转化为2D的可视化界面，直观地获取真值框与检测框之间的差异。由于在对标注结果和检测结果进行匹配时，是根据3D信息进行的，因此，仍然可体现检测结果和标注结果在高度上的误差。结果和标注结果在高度上的误差。结果和标注结果在高度上的误差。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测效果可视化的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及图像处理
，尤其涉及目标检测


技术介绍

[0002]路侧感知系统可为自动驾驶车辆提供更为广阔的全系视野，能将自动驾驶车辆盲区消息下发给自动驾驶车辆，而激光雷达做为路侧感知系统核心传感器，特别是夜间等特殊场景下，其检测效果的好坏，对自动驾驶车辆的感知能力具有举足轻重的作用。
[0003]然而，激光雷达检测效果如何进行可视化一直是业界难题，比起传统图像识别来说，点云不易表征，现有方案通常采用3D引擎来处理，但加载每一帧都需要较长的时间。这就导致当激光雷达检测算法中出现问题时，难以快速定位导致问题的根本原因，进而影响到检测算法的迭代速度。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种目标检测效果可视化的方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种目标检测效果可视化的方法，包括：根据点云数据的标注结果，在2D画布上绘制第一样式的2D矩形框，得到真值框，标注结果包括检测目标的第一3D信息和真实目标类型；根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测效果可视化的方法，包括：根据点云数据的标注结果，在2D画布上绘制第一样式的2D矩形框，得到真值框，所述标注结果包括所述检测目标的第一3D信息和真实目标类型；根据所述点云数据的检测结果，在所述2D画布上绘制第二样式的2D矩形框，得到检测框，所述检测结果包括所述检测目标的第二3D信息、预测目标类型和预测分数；对所述第一3D信息和所述第二3D信息进行比较，确定检测结果与标注结果是否匹配，若不匹配，则在所述真值框上添加真实目标类型，在所述检测框上添加预测目标类型和预测分数。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述点云数据，在所述2D画布上绘制背景和检测目标。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：对所述第一3D信息和所述第二3D信息进行比较，确定检测结果与标注结果是否匹配，若匹配，则在所述检测框上添加预测目标类型和预测分数。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：将绘制完成的所述2D画布存储为图像。5.根据权利要求1所述的方法，还包括；创建2D画布。6.根据权利要求1所述的方法，所述点云数据包括由激光雷达获取的点云数据，相应地，所述标注结果还包括第一雷达坐标信息，所述检测结果还包括第二雷达坐标信息，所述方法还包括：根据所述激光雷达水平视场角范围，在所述2D画布上绘制水平视场角边界。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：以所述激光雷达为圆心，在所述水平视场角边界内，绘制至少两个具有刻度的同心扇形。8.根据权利要求6所述的方法，还包括：根据所述激光雷达的感知范围，在所述2D画布上绘制有效感知范围矩形框。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：在所述有效感知范围矩形框上，添加标签，所述标签包括距离和/或帧数。10.一种目标检测效果可视化的装置，包括：真值框绘制模块，用于根据点云数据的标注结果，在2D画布上绘制2D矩形框，得到真值框，所述标注结果包括所述检测目标的第一3D信息和真实目标类型；检测框绘制模块，用于根据所述点云数据的检测结果，在所述2D画布上绘制2D矩形框，得到检测框，所述检测结果包括所述检测目标的第二3...

【专利技术属性】
技术研发人员：林啸，张睿文，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：