一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法技术

本发明专利技术提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，包括以下步骤：预设置相邻采集横切面距离为α；以距离α为间隔，将道路区域沿x方向等间隔划分，得到N个采集横切面；通过所述广域雷达，对通过道路区域的各个车辆进行定位识别，得到每个车辆通过道路区域的车辆轨迹线；获得车辆轨迹线和各个采集横切面的交点坐标，再进行聚类，得到每个采集横切面的车道中心点。本发明专利技术提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，使用广域雷达的车辆行驶轨迹数据自动确定车道的中心点，实现对车道自动定位，尤其支持非直线等宽车道定位，还具有定位精度高的优点。还具有定位精度高的优点。还具有定位精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法


[0001]本专利技术属于智能交通管理
，具体涉及一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，主要采用人工设定的方法对车道进行定位。具有车道设置操作复杂、容易产生偏差，尤其对于非直线等宽车道，更加大了车道定位的难度，具有车道定位精度低的问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，可有效解决上述问题。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，包括以下步骤：
[0006]步骤1，确定需要进行车道自动定位的道路区域；在所述道路区域安装广域雷达，使广域雷达朝向道路区域的道路方向；广域雷达坐标系为x
‑
y坐标系；其中，x方向为道路区域的道路方向；y方向为道路横向方向；
[0007]步骤2，预设置相邻采集横切面距离为α；以距离α为间隔，将道路区域沿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，确定需要进行车道自动定位的道路区域；在所述道路区域安装广域雷达，使广域雷达朝向道路区域的道路方向；广域雷达坐标系为x
‑
y坐标系；其中，x方向为道路区域的道路方向；y方向为道路横向方向；步骤2，预设置相邻采集横切面距离为α；以距离α为间隔，将道路区域沿x方向等间隔划分，得到N个采集横切面，按x方向顺序依次表示为：采集横切面P1，采集横切面P2，...，采集横切面P
N
；在x
‑
y坐标系，通过广域雷达测量，得到采集横切面P1，采集横切面P2，...，采集横切面P
N
的x坐标，依次表示为：步骤3，设置监测时间T；在监测时间T内，通过所述广域雷达，对通过所述道路区域的各个车辆进行定位识别，得到每个车辆通过所述道路区域的车辆轨迹线；其中，对于任意车辆，通过所述道路区域的车辆轨迹线通过以下方式获得：所述广域雷达按采样间隔，采集得到该车辆通过所述道路区域的若干车辆轨迹点；每个车辆轨迹点具有在x
‑
y坐标系中的x坐标值和y坐标值；将该车辆的各个所述车辆轨迹点相连，形成该车辆的车辆轨迹线；步骤4，令j＝1；步骤5，对监测时间T内通过采集横切面P
j
的所有车辆轨迹线进行分析，假设共有n
j
个车辆轨迹线，获得每个车辆轨迹线与采集横切面P
j
的交点，并得到交点的y坐标值；由此得到n
j
个交点，n
j
个交点的x坐标值为采集横切面P
j
的x坐标；步骤6，对n
j
个交点按y坐标值进行聚类，得到E
j
个聚类中心，并获得每个聚类中心的x坐标值和y坐标值；E
j
个聚类中心代表在采集横切面P
j
识别到E
j
车道，每个车道在采集横切面P
j
位置的车道中心点即为对应的聚类中心的x坐标值和y坐标值；由此完成对采集横切面P
j
的车道中心点的识别；步骤7，判断j是否等于N，如果不是，则令j＝j+1，返回步骤5，对下一个采集横切面的车道中心点进行识别；如果是，则执行步骤8；步骤8，由此得到采集横切面P1的E1个车道中心点，将E1个车道中心点按y坐标值从小到大排序，依次表示为：车道中心点C
11
，车道中心点C<...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱雪良，高晓晓，
申请(专利权)人：航天科工智慧产业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：