【技术实现步骤摘要】
一种碰撞预警方法和装置
[0001]本申请涉及智能交通领域，尤其涉及一种碰撞预警方法和装置。
技术介绍
[0002]智能交通发展带动了交通基础设施的智能化升级改造，车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效、环保的道路交通系统。
[0003]目前车路协同可应用于弱势交通参与者碰撞预警，弱势交通参与者需具备短程无线通信能力，路侧感知系统评估后，车辆与行人存在碰撞的潜在风险，可以通过预警消息及时通知行人和车辆，达到降低碰撞风险的目的。但是，目前的技术做不到精准地结合每一辆入网车辆进行潜在碰撞预警，有些没有入网的其他交通参与者的信息的获取和分析没有纳入考量。
[0004]因此，如何将所有交通参与者纳入考量，并针对每一辆入网车辆进行当前路径规划下的潜在碰撞风险分析和预警，提高碰撞风险预警能力，达到降低碰撞风险的目的，是...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，应用于路侧感知设备，所述方法包括：确定入网车辆的车辆驾驶员眼椭圆三维包围盒，将所述三维包围盒划分为至少一个网格；确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒；确定交通参与者及所述交通参与者的三维包围盒；连接所述感兴趣目标物的三维包围盒顶点与所述驾驶员眼椭圆包围盒的各网格的中心点，若驾驶员眼椭圆包围盒任一网格的中心点与所述感兴趣目标物的至少一个顶点连线与所述交通参与者的三维包围盒有交点，则判断为遮挡；若判断为遮挡，将判断结果发送给入网车辆以使所述入网车辆发出预警信息，所述判断结果还包括所述感兴趣目标物的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒，包括：获取入网车辆信息，所述入网车辆信息包括：规划行驶轨迹和车型信息；确定所述入网车辆的外扩轨迹，所述外扩轨迹为所述入网车辆在未来第一预设时间段内的规划行驶轨迹向两侧分别扩展预设宽度后的轨迹；将处于所述入网车辆的外扩轨迹内部的目标物，确定为感兴趣目标物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒，还包括：当所述目标物处于所述入网车辆的外扩轨迹之外，获取所述目标物的位置、速度、运动方向，根据所述目标物的位置、速度、运动方向获得所述目标物在所述未来第一预设时间段内所述目标物是否与所述入网车辆的外扩轨迹存在交点E；若存在交点E，获取所述目标物到所述交点E的距离值；根据所述距离值和所述目标物的运动速度，计算所述目标物到所述交点E的时间T1；获取所述入网车辆的运动速度；根据所述入网车辆的运动速度，计算所述入网车辆通过所述未来第一预设时间段对应路程的时间T；当T1小于或等于2T时，确定为感兴趣目标物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标物处于所述入网车辆的外扩轨迹之外，获取所述目标物的位置、速度、运动方向，根据所述目标物的位置、速度、运动方向获得所述目标物在所述未来第一预设时间段内所述目标物是否与所述入网车辆的外扩轨迹存在交点E；若存在交点E，则发送所述入网车辆与所述目标物碰撞预警。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判断为遮挡，将判断结果发送给所述入网车辆以使所述入网车辆发出预警信息，包括：根据所述感兴趣目标物与所述入网车辆中心位置的位置关系，筛选出报警目标；根据所述报警目标的位置信息，确定预警顺序；将所述预警顺序发送给所述入网车辆以使所述入网车辆发出预警信息。6.一种碰撞预警装置，其特征在于，应用于路侧感知设备，所述装置包括：确定模块：用于确定入网车辆的车辆驾驶员眼椭圆三维包围盒；
划分模块：用于将所述车辆驾驶员眼椭圆三维包围盒划分为至少一个网格；所述确定模块：还用于确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒；所述确定模块：还用于确定交通参与者及所述交通参与者的三维包围盒；连接模块：用于连接所述感兴趣目标物的三维...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭鹏伟，周光涛，程军峰，卢浩，
申请(专利权)人：联通智网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。