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本发明实施例提出一种碰撞预警方法和装置，上述方法中，确定入网车辆的车辆驾驶员眼椭圆三维包围盒，将所述三维包围盒划分为至少一个网格；确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒；确定交通参与者及所述交通参与者的三维包围盒；连接所述感兴趣目标...
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