云台的控制方法和移动平台技术

一种云台(10)的控制方法和移动平台，云台(10)安装在移动平台的本体(11)，移动平台预设有至少两个工作模式，每个工作模式对应有一个预设云台姿态，云台(10)的控制方法包括：确定移动平台的当前工作模式，以及当前工作模式对应的预设云台姿态；控制云台(10)调整到当前工作模式对应的预设云台姿态，其中，预设云台姿态是根据用户行为预先设定的。态是根据用户行为预先设定的。态是根据用户行为预先设定的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法和移动平台


[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种云台的控制方法和移动平台。

技术介绍

[0002]目前，云台可用于设备的增稳或姿态调整。用户在使用云台时，一般会将云台调整到自己习惯的位置，例如，在云台安装在无人飞行器的情况下，用户在不同无人飞行器的飞行模式下，由于飞行目的或者飞行习惯不一样，可能会希望云台保持在不同的位置，以适应用户需求。
[0003]然而，无人飞行器开机时，云台都会自动会切换到无人飞行器预设的固定位置，不能由用户自由设定。那么用户在使用无人飞行器时，需根据自己习惯的飞行视角调整云台的位置，而这个调整的过程通常是费时费力。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种云台的控制方法和移动平台。
[0005]本申请实施方式提供的一种云台的控制方法，用于移动平台，所述云台安装在所述移动平台的本体，所述移动平台预设有至少两个工作模式，每个所述工作模式对应有一个预设云台姿态，所述云台的控制方法包括：
[0006]确定所述移动平台的当前工作模式，以及所述当前工作模式对应的预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台的控制方法用于移动平台，所述云台安装在所述移动平台的本体，所述移动平台预设有至少两个工作模式，每个所述工作模式对应有一个预设云台姿态，所述云台的控制方法包括：确定所述移动平台的当前工作模式，以及所述当前工作模式对应的预设云台姿态；控制所述云台调整到所述当前工作模式对应的预设云台姿态，其中，所述预设云台姿态是根据用户行为预先设定的。2.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述预设云台姿态包括所述云台相对于大地坐标系的姿态和/或所述云台相对于所述本体的本体坐标系的姿态。3.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述用户行为包括以下至少一种：在所述移动平台的移动过程中，用户操作所述移动平台或所述云台的行为；在所述移动平台处于起桨状态时，用户操作所述移动平台或所述云台的行为，所述移动平台包括无人机。4.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，至少两个所述工作模式对应的预设云台姿态不同；和/或至少两个所述工作模式对应的预设云台姿态的设定方式不同；和/或至少两个所述工作模式对应的预设云台姿态的调整范围不同。5.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述移动平台包括所述预设云台姿态的至少两种设定方式，所述控制方法还包括：根据输入的选择指令，选择所述预设云台姿态的设定方式。6.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述移动平台包括所述预设云台姿态的至少两种设定方式，每个所述设定方式具有优先级，所述控制方法还包括：根据所述设定方式的优先级，选择所述预设云台姿态的设定方式。7.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述预设云台姿态的设定方式包括以下至少一种：在获取到所述移动平台的关机指令时，记录所述云台的当前姿态作为所述预设云台姿态；在获取到所述移动平台的模式切换指令时，记录所述云台的当前姿态作为所述预设云台姿态；在获取到所述云台的姿态保存指令时，记录所述云台的当前姿态作为所述预设云台姿态；在根据姿态调节指令调节所述云台的当前姿态并保持预设时长不变后，记录所述云台的当前姿态作为所述预设云台姿态；接收服务器发送的云台姿态作为所述预设云台姿态；根据所述云台的历史使用姿态生成所述预设云台姿态。8.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述移动平台与遥控器通信，其中：所述预设云台姿态对应的设定指令由所述遥控器产生，并由所述遥控器发送至所述移动平台；或
所述预设云台姿态对应的设定指令由所述遥控器连接的电子终端产生，并由所述电子终端经所述遥控器发送至所述移动平台。9.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述云台设有关节角限位位置，所述预设云台姿态包括所述云台相对于大地坐标系的姿态，所述控制所述云台调整到所述当前工作模式对应的预设云台姿态，包括：在所述当前工作模式对应的预设云台姿态超出所述关节角限位位置对应的云台姿态的情况下，控制所述云台调整到所述关节角限位位置对应的云台姿态。10.根据权利要求9所述的云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述当前工作模式对应的预设云台姿态超出所述关节角限位位置对应的云台姿态的情况下，更新所述当前工作模式对应的预设云台姿态为所述关节角限位位置对应的云台姿态。11.根据权利要求9所述的云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述移动平台的姿态角；根据所述当前工作模式对应的预设云台姿态和所述移动平台的姿态角，获取所述云台的目标关节角；在所述目标关节角超出所述关节角限位位置的情况下，确定所述当前工作模式对应的预设云台姿态超出所述关节角限位位置对应的云台姿态。12.根据权利要求9所述的云台的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述当前工作模式对应的预设云台姿态超出所述关节角限位位置对应的云台姿态的情况下，控制所述移动平台发出提示信息。13.根据权利要求1所述的云台的控制方法，其特征在于，所述移动平台包括无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢振生，刘帅，刘力源，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：