电机驱动器及自动化设备制造技术

本申请公开了一种电机驱动器及自动化设备。其中，该电机驱动器包括：至少两个逆变器以及至少一个控制器，其中，至少两个逆变器，用于分别将第一电源输入的直流电压转换为三相电压，并将该三相电压输出给各自连接的电机；至少一个控制器，与至少两个逆变器连接，用于控制至少两个逆变器；并分别对至少两个逆变器设置时钟同步信号，其中，时钟同步信号用于至少两个逆变器同频发送或接收信号。本申请解决了由于设备体积逐渐小型化，内部空间越来越紧凑，难以在设备内部实现两台单轴驱动器的安装以及增加两台单轴驱动器之间的电气连接的技术问题。术问题。术问题。

【技术实现步骤摘要】
电机驱动器及自动化设备


[0001]本申请涉及电机领域，具体而言，涉及一种电机驱动器及自动化设备。

技术介绍

[0002]近年来智能物流仓储行业正在蓬勃发展，行业应用中广泛使用的穿梭机器人、智能AGV小车等都需要使用直流低压电机驱动器，该类驱动器可以使用直流电压供电，如，24V或48V直流电压供电，适合使用电池供电。由于设备体积逐渐小型化的趋势，内部空间越来越紧凑，对电机驱动器的体积和安装方式的小型化和简易化的要求也越来越高。
[0003]目前的电机驱动器基本是一台驱动器驱动一台电机，即单轴驱动器。如果设备内部需使用两台单轴电机驱动器，那么需要在内部规划两台驱动器的安装位置以及增加两台驱动器之间的电气连接(如故障信号的互通)。由于设备体积逐渐小型化，内部空间越来越紧凑，难以在设备内部实现两台单轴驱动器的安装以及增加两台单轴驱动器之间的电气连接。
[0004]针对目前缺少的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种电机驱动器及自动化设备，以至少解决由于设备体积逐渐小型化，内部空间越来越紧凑，难以在设备内部实现两台单轴驱动器的安装以及增加两台单轴驱动器之间的电气连接的技术问题。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机驱动器，包括：至少两个逆变器以及至少一个控制器，其中，至少两个逆变器，用于分别将第一电源输入的直流电压转换为三相电压，并将该三相电压输出给各自连接的电机；至少一个控制器，与至少两个逆变器连接，用于控制至少两个逆变器；并分别对至少两个逆变器设置时钟同步信号，其中，时钟同步信号用于至少两个逆变器同频发送或接收信号。
[0007]可选地，控制器至少包括：第一控制器和第二控制器，其中，第一控制器，与至少一个逆变器连接，用于控制至少一个逆变器；第二控制器，与至少一个逆变器连接，用于控制至少一个逆变器。
[0008]可选地，逆变器至少包括：第一逆变器和第二逆变器，其中，第一控制器，与第一逆变器连接，用于控制第一逆变器；第二控制器，与第二逆变器连接，用于控制第二逆变器。
[0009]可选地，控制器还包括：至少一个第N控制器，其中，N为大于2的正整数。
[0010]可选地，逆变器还包括：至少一个第M逆变器，其中，M为大于2的正整数。
[0011]可选地，第一控制器和第二控制器之间包括：第一类通信链路和第二类通信链路，其中，第一控制器和第二控制器通过第一类通信链路传输目标信号，第一控制器通过第二类通信链路向第二控制器发送时钟同步信号，其中，时钟同步信号用于实现第一脉冲宽度调制信号和第二脉冲宽度调制信号的时间同步，第一脉冲宽度调制信号用于控制第一逆变器的电流采样，第二脉冲宽度调制信号用于控制第二逆变器的电流采样。
[0012]可选地，第N
‑
1控制器和第N控制器通过第一类通信链路传输目标信号，第N
‑
1控制器通过第二类通信链路向第N控制器发送时钟同步信号。
[0013]可选地，电机驱动器还包括：母线电容，其中，母线电容，与第一电源连接，用于储能和滤波。
[0014]可选地，电机驱动器还包括：泻放电路，其中，泻放电路，与母线电容并联，并且分别与第一逆变器和第二逆变器连接，用于在母线电容上存在高于预设阈值的电压的情况下，将母线电容上的电压降低至预设阈值以下。
[0015]可选地，电机驱动器还包括：电源控制模块，用于在第一电源切断供电的情况下，控制第二电源供电，其中，第二电源为第一电源的辅助电源，用于为电机驱动器中除逆变器以外的其他模块供电。
[0016]可选地，电机驱动器还包括：安全扭矩关断模块，与至少一个控制器连接，用于在电机驱动器发生故障的情况下，控制至少两个逆变器停止向各自连接的电机输出三相电压。
[0017]可选地，电机驱动器还包括：至少两个电机编码器接口，其中，至少两个电机编码器接口的第一端与控制器连接，至少两个电机编码器接口的第二端与逆变器连接的电机的编码器连接。
[0018]可选地，电机编码器接口至少包括：第一电机编码器接口和第二电机编码器接口，其中，第一电机编码器接口的第一端与第一控制器连接，第二电机编码器接口的第一端与第二控制器连接；第一电机编码器接口的第二端与第一逆变器连接的电机的编码器连接，第二电机编码器接口的第二端与第二逆变器连接的电机的编码器连接。
[0019]可选地，电机驱动器还包括：抱闸控制模块，其中，抱闸控制模块与至少一个控制器连接。
[0020]可选地，抱闸控制模块包括第三电源，用于依据第三电源对与抱闸控制模块连接的带抱闸器的电机进行控制。
[0021]可选地，第三电源是第一电源或第二电源经过电压转换得到的。
[0022]可选地，电机驱动器还包括输入接口和输出接口，以及如下至少之一通信接口：RS485接口、CAN接口、RS232接口、Ethercat接口、EIP接口以及PN总线接口，其中，通信接口用于通信或调试加载程序；输入接口和输出接口用于传输数字信号。
[0023]可选地，电机驱动器还包括：显示模块，用于显示电机驱动器的当前运行状态。
[0024]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动化设备，包括：至少两个电机；以及以上的电机驱动器。
[0025]在本申请实施例中，提供了一种电机驱动器，包括：至少两个逆变器以及至少一个控制器，其中，至少两个逆变器，用于分别将第一电源输入的直流电压转换为三相电压，并将该三相电压输出给各自连接的电机；至少一个控制器，与至少两个逆变器连接，用于控制至少两个逆变器；并分别对至少两个逆变器设置时钟同步信号，其中，时钟同步信号用于至少两个逆变器同频发送或接收信号，通过控制器对两个逆变器设置时钟同步信号，利用该时钟同步信号实现两个逆变器同频发送或接收信号，达到了将两个单轴电机驱动器合二为一的目的，从而实现了精简电机驱动器的尺寸和安装方式，也可以节省需要通过外部控制器对两台单轴驱动器协同控制的要求，并且降低了电机驱动器的硬件成本的技术效果，进
而解决了由于设备体积逐渐小型化，内部空间越来越紧凑，难以在设备内部实现两台单轴驱动器的安装以及增加两台单轴驱动器之间的电气连接技术问题。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0027]图1是根据本申请实施例的一种电机驱动器的结构框图；
[0028]图2a是根据本申请实施例的另一种电机驱动器的结构框图；
[0029]图2b是根据本申请实施例的另一种电机驱动器的结构框图；
[0030]图2c是根据本申请实施例的另一种电机驱动器的结构框图；
[0031]图3是根据本申请实施例的另一种电机驱动器的结构框图；
[0032]图4是根据本申请实施例的另一种电机驱动器的结构框图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动器，其特征在于，包括：至少两个逆变器以及至少一个控制器，其中，至少两个所述逆变器，用于分别将第一电源输入的直流电压转换为三相电压，并将该三相电压输出给各自连接的电机；至少一个所述控制器，与至少两个所述逆变器连接，用于控制至少两个所述逆变器；并分别对至少两个所述逆变器设置时钟同步信号，其中，所述时钟同步信号用于至少两个所述逆变器同频发送或接收信号。2.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述控制器至少包括：第一控制器和第二控制器，其中，所述第一控制器，与至少一个所述逆变器连接，用于控制至少一个所述逆变器；所述第二控制器，与至少一个所述逆变器连接，用于控制至少一个所述逆变器。3.根据权利要求2所述的电机驱动器，其特征在于，所述逆变器至少包括：第一逆变器和第二逆变器，其中，所述第一控制器，与所述第一逆变器连接，用于控制所述第一逆变器；所述第二控制器，与所述第二逆变器连接，用于控制所述第二逆变器。4.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述控制器还包括：至少一个第N控制器，其中，N为大于2的正整数。5.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述逆变器还包括：至少一个第M逆变器，其中，M为大于2的正整数。6.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器还包括：电源控制模块，用于在所述第一电源切断供电的情况下，控制第二电源供电，其中，所述第二电源为所述第一电源的辅助电源，用于为所述电机驱动器中除所述逆变器以外的其他模块供电。7.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器还包括：安全扭矩关断模块，与至少一个所述控制器连接，用于在所述电机驱动器发生故障的情况下，控制至少两个所述逆变器停止向各自连接的电机输出所述三相电压。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶俊，韦庆情，
申请(专利权)人：深圳市雷赛智能控制股份有限公司，
类型：新型
国别省市：