基于图像识别工作区域的方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术提供一种基于图像识别工作区域的方法、系统及机器人，所述方法包括：获取原始图像；自原始图像中分离出H通道图像，统计所述H通道图像的直方图，并获取表征直方图峰值的第一参数；对所述原始图像进行二值化处理形成第一二值化图像；所述第一二值化图像包括具有不同像素值的工作区域和非工作区域；基于第一二值化图像统计表征第一二值化图像中非工作区域大小的第二参数；根据所述第一参数、第二参数与预设参数阈值的大小关系识别工作区域。本发明专利技术可通过图像识别精确识别工作区域，节约成本，提升机器人的使用性能。提升机器人的使用性能。提升机器人的使用性能。

【技术实现步骤摘要】
基于图像识别工作区域的方法、系统及机器人


[0001]本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种基于图像识别工作区域的方法、系统及机器人。

技术介绍

[0002]低重复率、高覆盖率是遍历式机器人如吸尘、割草及泳池清洗等移动机器人追求的目标。以移动机器人为智能割草机器人为例，割草机器人以边界围住的草坪为工作区域以进行割草作业，草坪之外定义为非工作区域。
[0003]现有技术中，通常采用埋设边界线的方式对草坪工作区域的边界进行标定，该种方式需要花费很多的人力和物力，提高移动机器人的使用成本；而且该种方式对布线具有一定要求，例如：拐角的角度不能小于90度，因此一定程度上限制了草坪工作区域的形状。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种基于图像识别工作区域的方法、系统及机器人。
[0005]为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种基于图像识别工作区域的方法，所述方法包括：获取原始图像；
[0006]自原始图像中分离出H通道图像；
[0007]对所述原始图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别工作区域的方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始图像；自原始图像中分离出H通道图像；对所述原始图像进行二值化处理形成第一二值化图像；所述第一二值化图像包括具有不同像素值的工作区域和非工作区域；统计所述H通道图像的直方图，并获取表征直方图峰值的第一参数；基于第一二值化图像统计表征第一二值化图像中非工作区域大小的第二参数；根据所述第一参数、第二参数与预设参数阈值的大小关系识别工作区域。2.根据权利要求1所述的基于图像识别工作区域的方法，其特征在于，所述第一参数为：H通道图像的直方图峰值maxH；所述第二参数为：第一二值化图像中非工作区域像素点数量N1；所述预设参数阈值包括：预设第一数值M1和预设第一峰值H1，和/或包括预设第二数值M2和预设第二峰值H2；根据所述第一参数、第二参数与预设参数值的大小关系识别工作区域，包括：若同时满足:maxH＞H1，N1＞M1，则判定为非工作区域；或同时满足：maxH≤H2，N1>M2，则判定为非工作区域；其中，H1＝H2，M1＜M2。3.根据权利要求1或2所述的基于图像识别工作区域的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一二值化图像取反形成第二二值化图像；所述第二二值化图像包括具有不同像素值的工作区域和非工作区域；以所述第二二值化图像为基础，获取围合第二二值化图像中非工作区域、且为最小的矩形轮廓；基于第二二值化图像获取矩形轮廓坐标参数值Y；若确认机器人当前处于非工作区域，且Y大于预设坐标值,则驱动机器人执行避障逻辑；其中，所述预设坐标值的取值范围为[58％*(L2*W2)，66％*(L2*W2)]，L2、W2分别表示第二二值化图像的长度和宽度。4.一种基于图像识别工作区域的方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始图像；自原始图像中分离出V通道图像，对所述V通道图像进行边缘提取形成边缘图像，以及自HSV图像中分离出H通道图像，统计所述H通道图像的直方图；对所述原始图像进行二值化处理形成第一二值化图像，以及将所述第一二值化图像取反形成第二二值化图像；所述第一二值化图像和所述第二二值化图像均包括具有不同像素值的工作区域和非工作区域；以所述第二二值化图像为基础，获取围合第二二值化图像中非工作区域、且为最小的矩形轮廓；基于H通道图像获取表征所述H通道图像直方图峰值的第一参数；基于边缘图像对应在矩形轮廓围合的非工作区域的范围内统计表征所述边缘图像粗糙度的第三参数；
基于第二二值化图像获取表征矩形轮廓属性的第四参数；根据所述第一参数、第三参数、第四参数与预设参数值的大小关系识别工作区域。5.根据权利要求4所述的基于图像识别工作区域的方法，其特征在于，所述第一参数为：H通道图像的直方图峰值maxH；所述第三参数为所述边缘图像中边缘像素点对应在所述矩形轮廓内的非工作区域上的数量与所述矩形轮廓内的非工作区域中像素点数量的比值P1；所述第四参数包括：矩形轮廓大小DL,矩形轮廓内非工作区域像素点数量N3,矩形轮廓内工作区域像素点数量与非工作区域像素点数量的比值P2；所述矩形轮廓大小包括：矩形轮廓的对角线长度XL，矩形轮廓的长度LL，矩形轮廓的宽度WL至少其中之一；配置所述预设参数阈值包括：预设第三峰值H3，预设第四峰值H4，预设第一占比Q1，预设第一长度值Le1，预设第三数量M3,预设第二占比Q2；和/或包括；预设第三峰值H3，预设第四峰值H4，预设第一占比Q1，预设第一长度值Le1，预设第四数量M4，预设第三占比Q3；和/或包括；预设第三峰值H3，预设第四峰值H4，预设第一占比Q1，预设第一长度值Le1，预设第五数量M5，预设第四占比Q4；和/或包括；预设第三峰值H3，预设第四峰值H4，预设第一占比Q1，预设第一长度值Le1，预设第六数量M6，预设第五占比Q5；和/或包括；预设第三峰值H3，预设第四峰值H4，预设第六占比Q6，预设第一长度值Le1，预设第六数量M6，预设第七占比Q7；根据所述第一参数、第三参数、第四参数与预设参数值的大小关系识别工作区域，包括：若同时满足：H3＜maxH＜H4，P1＜Q1,DL＞Le1,N3＞M3，P2＜Q2,则判定为非工作区域；或同时满足：H3＜maxH＜H4，P1＜Q1,DL＞Le1,N3＞M4，P2＜Q3,则判定为非工作区域；或同时满足：H3＜maxH＜H4，P1＜Q1,DL＞Le1,N3＞M5，P2＜Q4,则判定为非工作区域；或同时满足：H3＜maxH＜H4，P1＜Q1,DL＞Le1,N3＞M6，P2＜Q5,则判定为非工作区域；或同时满足：H3＜maxH＜H4，P1＜Q6,DL＞Le1,N3＞M6...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：