一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：根据候选除草区域图像的颜色信息确定候选除草区域图像中的候选障碍物区域；获取候选障碍物区域的轮廓信息和候选除草区域图像的色度信息和明度信息；根据轮廓信息、色度信息或还根据明度信息确定候选除草区域图像中是否存在障碍物。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。别效率和准确率的效果。别效率和准确率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人


[0001]本专利技术实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。

技术介绍

[0002]随着生活水平的提高，人们日益关注环境建设，因此城市绿化园林的建设愈发受到重视。与此同时，高效的绿化养护，如日常除草等，逐渐成为了一种需求。但由于传统除草机需要人工操控，因此具有自主工作功能的除草机器人逐渐兴起。
[0003]现有技术中，通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力，增加了成本。并且由于对边界线的埋设存在限制，例如拐角的角度不能小于90度，因此一定程度上限制了除草区域的形状。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人，以实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物识别方法，该方法包括：
[0006]根据候选除草区域图像的颜色信息确定所述候选除草区域图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：根据候选除草区域图像的颜色信息确定所述候选除草区域图像中的候选障碍物区域；获取所述候选障碍物区域的轮廓信息和所述候选除草区域图像的色度信息和明度信息；根据所述轮廓信息、所述色度信息或根据所述轮廓信息、所述色度信息和所述明度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据候选除草区域图像的颜色信息确定所述候选除草区域图像中的候选障碍物区域，包括：根据所述候选除草区域图像的颜色信息获取所述候选除草区域图像的颜色分割图像；对所述颜色分割图像进行形态学处理，并从形态学处理后的颜色分割图像中确定预设颜色的区域为候选障碍物区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述候选除草区域图像的色度信息包括：根据所述候选除草区域图像的颜色信息获取所述候选除草区域图像的最低色度分割值和最高色度分割值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息包括：范围信息、粗糙度信息、草地像素点占比和色度有效像素占比中的至少一种；所述明度信息包括：曝光状态像素个数和/或非曝光状态白色像素个数；根据所述轮廓信息、所述色度信息或根据所述轮廓信息、所述色度信息和所述明度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括：若所述最低色度分割值小于预设第一色度分割阈值，且所述最高色度分割值大于预设第二色度分割阈值，则根据所述轮廓信息和预设第一信息判断条件或根据所述轮廓信息、所述明度信息和所述预设第一信息判断条件确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物；若所述最低色度分割值大于等于预设第一色度分割阈值，或所述最高色度分割值小于等于预设第二色度分割阈值，则根据所述轮廓信息和预设第二信息判断条件或根据所述明度信息和所述预设第二信息判断条件确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述轮廓信息和预设第一信息判断条件或根据所述轮廓信息、所述明度信息和所述预设第一信息判断条件确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括：若所述范围信息小于预设第一范围阈值，且所述草地像素点占比小于预设第一草地像素点占比阈值，且所述粗糙度信息小于预设第一粗糙度阈值，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物；若所述色度有效像素占比小于预设第一色度有效像素占比阈值，且...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：