本实用新型专利技术涉及一种仿生水下推进装置，包括仿生壳体、旋转摆杆、直线驱动元件、旋转驱动元件和仿生尾鳍；所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。本实用新型专利技术的仿生水下推进装置增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。本实用新型专利技术应用于水下机器人技术领域。域。域。
【技术实现步骤摘要】
仿生水下推进装置
[0001]本技术涉及水下机器人
，特别是涉及一种仿生水下推进装置。
技术介绍
[0002]随着我国将实施海洋强国战略方针作为重要方向。海洋装备尤其是水下仿生无人装备技术的应用得到了高度重视。而鱼类具备非凡的水中运动能力，其游动具有推进效率高、机动性强、隐蔽性好、对周围环境影响小等优点。
[0003]海洋中部分动物如海豚、鲸鱼等动物采用尾鳍推进方式模式，这种推进机构发生在鱼类运动的后1/3部分，大的测向位移主要产生于后颈部和尾部，通过尾鳍做摆动和平动的复合运动，能产生超过90％的推进力，这种推进方式高效且快速，提高了能源的利用率，从而增强了水下仿生无人平台的航程。
[0004]目前，螺旋桨推进的水下无人平台会产生侧向涡流，增加无用能量的消耗，推进效率不高，噪声较大，续航能力差。
技术实现思路
[0005](1)要解决的技术问题
[0006]本技术实施例提供了一种仿生水下推进装置，以解决现有螺旋桨无用能力消耗大、推进效率不高、噪声大和续航能力差的技术问题。
[0007](2)技术方案
[0008]为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种仿生水下推进装置，包括：
[0009]仿生壳体；
[0010]旋转摆杆，所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；
[0011]直线驱动元件，所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；
[0012]旋转驱动元件，所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；
[0013]仿生尾鳍，所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。
[0014]可选地，所述仿生水下推进装置还包括旋转轴，所述旋转轴设在所述仿生壳体内，所述旋转摆杆转动设在所述旋转轴上。
[0015]可选地，所述旋转轴上套设有两个轴承，所述旋转摆杆通过两轴承转动设在所述旋转轴上。
[0016]可选地，所述旋转轴上还设有固定盖和锁紧件，所述旋转摆杆位于所述仿生壳体和所述固定盖之间，所述固定盖通过所述锁紧件固定在所述旋转轴上。
[0017]可选地，所述仿生水下推进装置还包括推杆和第一连接板，所述推杆安装于所述直线驱动元件的输出端，所述第一连接板上设有至少两个连接孔，所述第一连接板通过不同的所述连接孔和所述旋转摆杆的一端可调节连接，所述推杆和第一连接板连接。
[0018]可选地，所述仿生水下推进装置还包括端盖、第二连接板和插销，所述第二连接板
和所述仿生尾鳍连接，所述端盖上设有插销孔，所述端盖上的所述插销孔通过所述插销和旋转驱动元件连接。
[0019]可选地，所述插销孔和插销分别为对应配合的十字形。
[0020]可选地，所述直线驱动元件的推动行程为8mm～80mm。
[0021](3)有益效果
[0022]综上，与现有技术相比，本技术的仿生水下推进装置中，直线驱动元件推动旋转摆杆转动，从而带动旋转驱动元件转动，而旋转驱动元件还可以带动仿生尾鳍转动，最终使仿生尾鳍具有两个转动的自由度。在满足两自由度摆动功能的同时，增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本技术一实施例中仿生水下推进装置的结构示意图；
[0025]图2是本技术一实施例中仿生水下推进装置的仿生尾鳍朝一侧摆动的结构示意图；
[0026]图3是本技术一实施例中仿生水下推进装置的仿生尾鳍位于中间位置时的结构示意图；
[0027]图4是本技术一实施例中仿生水下推进装置的仿生尾鳍朝另一侧摆动的结构示意图。
[0028]图中：
[0029]1、第二连接板；2、端盖；3、旋转轴；4、锁紧件；5、仿生壳体；6、直线驱动元件；7、铰接轴；8、第一连接板；9、推杆；10、旋转摆杆；11、固定盖；12、插销；13、旋转驱动元件；14、安装座；15、仿生尾鳍。
具体实施方式
[0030]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0031]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0032]此外，下面所描述的本技术不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未
构成冲突就可以相互结合。
[0033]下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本技术的原理，但不能用来限制本技术的范围，即本技术不限于所描述的实施例，在不脱离本技术的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。
[0034]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参照附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0035]请参照图1至图4，一种仿生水下推进装置，包括：
[0036]仿生壳体5；
[0037]旋转摆杆10，所述旋转摆杆10转动连接在所述仿生壳体5中；
[0038]直线驱动元件6，所述直线驱动元件6铰接安装于所述仿生壳体5内，所述直线驱动元件6的输出端和所述旋转摆杆10的一端连接以推动所述旋转摆杆10转动；
[0039]旋转驱动元件13，所述旋转驱动元件13安装于所述旋转摆杆10的另一端；
[0040]仿生尾鳍15，所述仿生尾鳍15和所述旋转驱动元件13的输出端传动连接。
[0041]本实施例的仿生水下推进装置中，直线驱动元件6推动旋转摆杆10转动，从而带动旋转驱动元件13转动，而旋转驱动元件13还可以带动仿生尾鳍15转动，最终使仿生尾鳍15具有两个转动的自由度。在满足两自由度摆动功能的同时，增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生水下推进装置，其特征在于，包括：仿生壳体；旋转摆杆，所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；直线驱动元件，所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；旋转驱动元件，所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；仿生尾鳍，所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。2.根据权利要求1所述的仿生水下推进装置，其特征在于，还包括旋转轴，所述旋转轴设在所述仿生壳体内，所述旋转摆杆转动设在所述旋转轴上。3.根据权利要求2所述的仿生水下推进装置，其特征在于，所述旋转轴上套设有两个轴承，所述旋转摆杆通过两轴承转动设在所述旋转轴上。4.根据权利要求2所述的仿生水下推进装置，其特征在于，所述旋转轴上还设有固定盖和锁紧件，所述旋转摆杆位于所述仿生壳体和所述固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋家平，黄爱根，朱衍明，万海琴，刘一博，王天昊，
申请(专利权)人：中国船舶工业系统工程研究院，
类型：新型
国别省市：
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