一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构制造技术

一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它涉及仿生鱼技术领域。它解决了解决现有仿生鳐鱼结构大多较复杂，且转向时两侧胸鳍不同频振动而导致能耗较大的问题。本发明专利技术由同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，同频摆动机构设在异幅机构后方，由固定框架将两者固定连接。本发明专利技术采用左、右鳍条由单一电机驱动，机构更简便，所需的空间也更小，能耗损失也更小，适合在狭长的鱼身当中放置；异幅机构采用单一舵机控制，节约空间，机构复杂度更低，维护成本更低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构


[0001]本专利技术涉及仿生鱼
，具体涉及一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，海洋在军事、资源开采等领域的地位日渐提高，人们对于潜航器的需求也在不断增大。相比于传统的潜艇、深海机器人等深潜器，仿生鱼类以其隐蔽性好、性能稳定等特点成为新的研发热点。鱼类经过漫长的演化过程，已经进化出了性能优良、效率较高的推进模式，最主要的两种为：BCF(Body and/or Caudal Fin propulsion，身体/尾鳍推进)模式和MPF(Media and/or Paired Fin propulsion，中央鳍/对鳍推进)模式。目前人们对于BCF的研究较多，而MPF驱动模式仍有待突破。MPF的独特优势在于其极好的稳定性和机动性。两片胸鳍通过产生波浪状的形变，可以快速的向后推水，对自身产生前进的推力；而胸鳍的面积较大，对于扰流也有很好的抵御效果。在使用MPF驱动模式的机械结构方面，现有设计采用双电机驱动，存在以下两个问题：一是结构复杂，二是转弯时两侧胸鳍频率不同。结构复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种胸鳍同频异幅的仿生鳐鱼摆动机构，它由同频摆动机构、异幅机构和固定框架组成，其特征在于：同频摆动机构设在异幅机构的后方，由固定框架将同频摆动机构和异幅机构固定连接；所述的同频摆动机构由主动齿轮、第一滑杆齿轮、第二滑杆齿轮、柱形滑轨、主动杆、左凸起部分和右凸起部分构成，主动齿轮与电机连接，主动齿轮设在第一滑杆齿轮和第二滑杆齿轮中间与第一滑杆齿轮和第二滑杆齿轮啮合，第一滑杆齿轮的左凸起部分和第二滑杆齿轮的右凸起部分卡在主动杆的条形槽内，进而使主动杆上、下沿z轴方向摆动，主动杆的中部设有插孔，柱形滑轨设在主动杆中部的插孔内，柱形滑轨的上、下端设在固定框架的上、下横杆上；所述的异幅机构由调幅横杆、左滑动关节、右滑动关节、左鳍条和右鳍条构成，左滑动关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涵信，刘英想，刘鹏，周栋，李文豪，吕尚可，何跃进，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：