一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼制造技术

本发明专利技术公开了一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，涉及悬浮支架技术领域。包括依次铰连接的鱼头壳体、鱼身壳体及鱼尾壳体，还包括弹性连接件，设置于鱼头壳体与鱼尾壳体之间；牵引绳，设置于鱼头壳体与鱼尾壳体之间；及鱼头壳体内设置的牵引机构。本发明专利技术通过鱼头壳体与鱼尾壳体之间设置的弹性连接件，在牵引绳的牵引作用下，使弹性连接件压缩，能够是鱼尾部向头部弯曲，将瞬间释放牵引绳，在弹性连接件恢复原状的情况下，能够将鱼在短时间内快速跃出水面，具有很强的应激性，避免遇到突发危险时无法快速躲避。险时无法快速躲避。险时无法快速躲避。

【技术实现步骤摘要】
一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼


[0001]本专利技术属于悬浮支架
，具体涉及一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼。

技术介绍

[0002]随着陆地资源日益枯竭，人们把目光投向了拥有丰富资源和巨大开发价值的海洋，这使得水下作业任务发生了很大变化，也提出了许多新的要求。原有水下检测、作业、运载装置难以满足复杂水下作业任务的需求，加速了水下机器人的研发工作。鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的自然选择，进化出了非凡的水中运动能力，而鱼类的游泳技巧远高于人类现有的航海科技。因此研究内容主要为仿生机器鱼的游动动作与正常跳跃能力。在此基础上，仿生机器鱼作为鱼类推进机理和机器人技术的结合点，为研究新型水下航行器提供新思路，之后可应用于危险水域环境的监测、军事侦察、海洋生物观察、水下设备检修等工作。

技术实现思路

[0003]为了解决上述
技术介绍
中的不足，本专利技术提供了一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼。该机械鱼通过鱼头壳体与鱼尾壳体之间设置的弹性连接件，在牵引绳的牵引作用下，使弹性连接件压缩，能够是鱼尾部向头部弯曲，将瞬间释放牵引绳，在弹性连接件恢复原状的情况下，能够将鱼在短时间内快速跃出水面，具有很强的应激性，避免遇到突发危险时无法快速躲避。
[0004]本专利技术的目的是提供一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，包括依次铰连接的鱼头壳体、鱼身壳体及鱼尾壳体，还包括：
[0005]弹性连接件，设置于所述鱼头壳体与鱼尾壳体之间；所述弹性连接件一端与所述鱼头壳体内部设置的第一固定件连接，另一端贯穿所述鱼身壳体延伸至所述鱼尾壳体内并与所述鱼尾壳体内设置的第二固定件连接；
[0006]牵引绳，设置于所述鱼头壳体与鱼尾壳体之间；及
[0007]所述鱼头壳体内设置的牵引机构，所述牵引机构设置于所述第一固定件上；
[0008]所述牵引绳一端与所述第二固定件连接，另一端沿着所述弹性连接件延伸至所述鱼头壳体内与所述牵引机构传动连接。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述鱼头壳体的顶部开设有第一通孔，所述第一通孔处设置有上部螺旋桨；所述鱼头壳体底部开设有第二通孔，所述第二通孔处设置有下部螺旋桨；
[0010]所述鱼头壳体的对称两侧均开设有侧面第一通孔，两个所述侧面第一通孔处位于所述鱼头壳体内均设有左右螺旋桨。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述鱼尾壳体上位于所述弹性连接件穿过的端部上开设有用于所述弹性连接件和/或所述牵引绳横向移动的条形通孔。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述鱼身壳体两端部上分别开设有鱼身侧面第二通孔。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述鱼头壳体内上部设置有横向的第一转动体，所述第一转动体两端通过第一枢轴与所述鱼头壳体的两端转动连接，所述第一转动体上设置有鱼头浮块；所述第一枢轴的轴线与所述鱼头壳体的轴线平行。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述鱼身壳体内上部设置有横向的第二转动体，所述第二转动体两端通过第二枢轴与所述鱼身壳体的两端转动连接，所述第二转动体上设置有鱼身浮块；所述第二枢轴的轴线与所述鱼身壳体的轴线平行。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述第一转动体和所述第二转动体均为微型电滚筒。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述鱼头壳体与所述鱼身壳体之间和所述鱼身壳体与所述鱼尾壳体之间均通过多个连接件铰接；相邻所述连接件之间通过销轴铰接，连接所述鱼头壳体的所述连接件与所述鱼头壳体销轴铰接，连接所述鱼身壳体的所述连接件与所述鱼身壳体销轴铰接，连接所述鱼尾壳体的所述连接件与所述鱼尾壳体销轴铰接。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述鱼身壳体底部还设置有超声波传感器。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0019]本专利技术提供了一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼。该机械鱼通过鱼头壳体与鱼尾壳体之间设置的弹性连接件，在牵引绳的牵引作用下，使弹性连接件压缩，能够是鱼尾部向头部弯曲，将瞬间释放牵引绳，在弹性连接件恢复原状的情况下，能够将鱼在短时间内快速跃出水面，具有很强的应激性，避免遇到突发危险时无法快速躲避。
[0020]本专利技术采用若干铰连接的连接件作为鱼脊柱，保证了鱼身可以灵活摆动。分布在鱼头上下左右的螺旋桨可以控制鱼上下左右的移动，还可以保证鱼在复杂的水域环境中保持平衡与稳定。位于鱼头和鱼身的浮块充分模仿了鱼头内的鱼鳔，使仿生鱼能够悬浮在水中而不会下沉，同时能够转动的浮块还可以使鱼因受到不同方向的浮力而向不同方向偏转。该仿生鱼的下部还设有超声波传感器，可以运用到各种水域中，进行水深探测，水况勘察等任务。
附图说明
[0021]图1是本专利技术提供的基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术提供的上部螺旋桨结构图；
[0023]图3是本专利技术提供的鱼头浮块结构图；
[0024]图4是本专利技术提供的弹性连接件结构图；
[0025]图5是本专利技术提供的基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼整体结构图；
[0026]图6是本专利技术提供的鱼身浮块结构图；
[0027]图7是本专利技术提供的连接件结构图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本专利技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。
[0029]实施例
[0030]一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，参见图1～7所示，包括依次铰连接的鱼头壳体5、鱼身壳体8及鱼尾壳体11，还包括弹性连接件9、牵引绳10；弹性连接件9设置于鱼头壳体5与鱼尾壳体11之间；弹性连接件9一端与鱼头壳体5内部设置的第一固定件4连接，另一端贯穿鱼身壳体8延伸至鱼尾壳体11内并与鱼尾壳体11内设置的第二固定件12连接；牵引绳10设置于鱼头壳体5与鱼尾壳体11之间；及鱼头壳体5内设置的牵引机构16，牵引机构16设置于第一固定件4上；牵引绳10一端与第二固定件12连接，另一端沿着弹性连接件9延伸至鱼头壳体5内与牵引机构16传动连接。
[0031]为此，通过鱼头壳体与鱼尾壳体之间设置的弹性连接件，在牵引绳的牵引作用下，使弹性连接件压缩，能够是鱼尾部向头部弯曲，将瞬间释放牵引绳，在弹性连接件恢复原状的情况下，能够将鱼在短时间内快速跃出水面，具有很强的应激性，避免遇到突发危险时无法快速躲避。
[0032]在本申请实施例中，鱼头壳体5的顶部开设有第一通孔21，第一通孔21处设置有上部螺旋桨1；鱼头壳体5底部开设有第二通孔，第二通孔处设置有下部螺旋桨7；在实际应用中，当鱼头上部螺旋桨1功率较小，鱼头下部螺旋桨7功率较大时，鱼头就会向上倾斜，从而使鱼向上移动，反之，鱼就会向下移动，采用这种方式，可以实现鱼头的向上移动或向下移动。
[0033]在本申请实施例中，鱼头壳体5的对称两侧均开设有鱼头侧面第一通孔22，两个侧面第一通孔22处位于鱼头壳体5内均设有左右螺旋桨6。在实际应用中，根据调节左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，包括依次铰连接的鱼头壳体(5)、鱼身壳体(8)及鱼尾壳体(11)，其特征在于，还包括：弹性连接件(9)，设置于所述鱼头壳体(5)与鱼尾壳体(11)之间；所述弹性连接件(9)一端与所述鱼头壳体(5)内部设置的第一固定件(4)连接，另一端贯穿所述鱼身壳体(8)延伸至所述鱼尾壳体(11)内并与所述鱼尾壳体(11)内设置的第二固定件(12)连接；牵引绳(10)，设置于所述鱼头壳体(5)与鱼尾壳体(11)之间；及所述鱼头壳体(5)内设置的牵引机构(16)，所述牵引机构(16)设置于所述第一固定件(4)上；所述牵引绳(10)一端与所述第二固定件(12)连接，另一端沿着所述弹性连接件(9)延伸至所述鱼头壳体(5)内与所述牵引机构(16)传动连接。2.根据权利要求1所述的基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，其特征在于，所述鱼头壳体(5)的顶部开设有第一通孔(21)，所述第一通孔(21)处设置有上部螺旋桨(1)；所述鱼头壳体(5)底部开设有第二通孔，所述第二通孔处设置有下部螺旋桨(7)；所述鱼头壳体(5)的对称两侧均开设有侧面第一通孔(22)，两个所述侧面第一通孔(22)处位于所述鱼头壳体(5)内均设有左右螺旋桨(6)。3.根据权利要求1所述的基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，其特征在于，所述鱼尾壳体(11)上位于所述弹性连接件(9)穿过的端部上开设有用于所述弹性连接件(9)和/或所述牵引绳(10)横向移动的条形通孔。4.根据权利要求1所述的基于跳跃方式的可跳跃仿生机械鱼，其特征在于，所述鱼身壳体(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟刚，陈癸潼，边晟，罗川旭，汪雅军，赵党花，马金梅，白锦佳，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：