一种单张取料机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种单张取料机械手，包括上料机、设置在所述上料机上端的取料机械手、固定设置在所述上料机上端的吹风系统以及控制所述取料机械手和吹风系统的气路控制系统；所述取料机械手包括纵向取料装置以及横向取料装置；所述纵向取料装置上固定连接有转接板；所述转接板上固定连接有三杆气缸；所述三杆气缸的伸出端固定连接在所述横向取料装置上。本申请采用纵向和横向两个方向的取料装置的调整，对不同片料尺寸的物料进行自动调整抓取，利用三杆气缸伸缩控制横向取料装置与纵向取料装置在高度上交替变化，吹风系统对吸附到位的片料进行吹气，从而实现单一能源的气动控制的方法达到单张取料的目的。的方法达到单张取料的目的。的方法达到单张取料的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种单张取料机械手


[0001]本专利技术涉及片料自动输送机械手
，具体涉及一种单张取料机械手。

技术介绍

[0002]印刷自动化设备中丝网印刷对于片料如薄膜的塑料片或胶片等矩形材料进行图案的印刷，大多采用机械手从上料仓内进行抓取，上料仓有自动上料装置，机械手从固定高度进行抓取后再平移送至印刷主机上的工作台上，再进行单张印刷，印刷后的片料再由下道工序的机械手进行输出传送。
[0003]现有的上料仓大多为电机丝杆带动料仓托盘进行上移，利用光栅感测技术对片料的高度进行检测，取料机械手取走料后，下一片待印刷的片料再输送到固定高度再由机械手取料，速度快，效率高。但由于塑料片或胶片罗列在一起，有的物料由于从库房拿出来，由于重压或静电的原因，使得物料粘连在一起。现有机械手从上料仓取物料大多采用真空吸嘴对片料进行吸附，但无法消除两个或多个片料粘连问题，导致印刷时需手动剥离被吸附的多余片料，如果印刷过程中未发现多余片料，导致印刷瑕疵或废料，造成企业损失以及生产线效率低下等问题。
[0004]另外现有技术中的机械手大多采用手动调整的方法调整对于上料仓内不同物料的调整，对于相同物料大批量印刷适用，但对于小批量多样品的物料印刷带来麻烦，在更换时不仅需要调整上料仓的位置，网版的更换，印刷台的调整以及机械手臂的范围调整，给小批量生产带来大量调试工作，在取料机械手实现自动调整方面有待提高。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在提供一种可自动调节尺寸的防止粘连多余片料吸附的取料机械手，为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：一种单张取料机械手，包括上料机、设置在所述上料机上端的取料机械手、固定设置在所述上料机上端的吹风系统以及控制所述取料机械手和吹风系统的气路控制系统；所述取料机械手包括纵向取料装置以及横向取料装置；所述纵向取料装置与所述上料机的纵向平行，所述横向取料装置与所述上料机的横向平行；所述纵向取料装置上固定连接有转接板；所述转接板上固定连接有三杆气缸；所述三杆气缸的伸出端固定连接在所述横向取料装置上；所述纵向取料装置包括纵臂、固定连接在所述纵臂下端的纵向传动装置、连接在所述纵向传动装置上的纵向固定型材以及设置在所述纵向固定型材下平面的纵向吸嘴；所述三杆气缸包括左侧气缸以及右侧气缸；所述横向取料装置包括固定连接在所述左侧气缸输出端的左横臂、固定连接在所述右侧气缸输出端的右横臂、固定连接在所述左横臂和右横臂下端的横向传动装置、连接
在所述横向传动装置上的横向固定型材以及设置在所述横向固定型材下平面的横向吸嘴。
[0006]进一步的：所述纵向固定型材包括上型材以及下型材；所述纵向传动装置带动所述上型材和下型材相对运动；所述上型材以及下型材互相平行且垂直于所述纵臂；所述纵向吸嘴均布设置在所述上型材以及下型材下平面。
[0007]进一步的：所述横向固定型材包括左型材和右型材；所述左横臂与右横臂均垂直于所述纵臂设置；所述左型材和右型材互相平行且垂直于所述左横臂；所述横向吸嘴均布设置在所述左型材和右型材下平面。
[0008]进一步的：所述纵向传动装置包括固定连接在所述纵臂一端的纵向电机、连接在所述纵向电机输出轴上的上带轮、转动连接在所述纵臂另一端的下带轮、带传动在所述上带轮和下带轮之间的纵向皮带、固定连接所述皮带左侧的上连接机构、固定连接在所述纵向皮带右侧的下连接机构、固定连接在所述纵臂下平面的上导轨以及固定连接在所述纵臂下平面的下导轨；所述纵向皮带为封闭的环形结构；所述上连接机构下平面固定连接所述上型材；所述下连接机构下平面固定连接所述下型材。
[0009]进一步的：所述上连接机构包括滑动连接在所述上导轨下端的上滑座、固定连接在所述上滑座下端的上固定座、固定连接在所述上固定座左侧的上皮带连接块以及固定连接在所述上皮带连接块上的上皮带固定块；所述上固定座固定连接所述上型材；所述下连接机构包括滑动连接在所述下导轨下端的下滑座、固定连接在所述下滑座下端的下固定座、固定连接在所述下固定座右侧的下皮带连接块以及固定连接在所述下皮带连接块上的下皮带固定块；所述下固定座固定连接所述下型材。
[0010]进一步的：所述横向传动装置包括固定连接在所述左横臂左端的横向电机、连接在所述横向电机输出轴上的左带轮、固定连接在所述右横臂右端的右带轮、带传动在所述左带轮和右带轮之间的横向皮带、固定连接所述横向皮带左侧的左连接机构、固定连接在所述横向皮带右侧的右连接机构、固定连接在左横臂下平面的左导轨以及固定连接在所述右横臂下平面的右导轨；所述横向皮带为封闭的环形结构；所述左连接机构下平面固定连接所述左型材；所述右连接机构下平面固定连接所述右型材。
[0011]进一步的：
所述左连接机构包括滑动连接在所述左导轨下端的左滑座、固定连接在所述左滑座左侧的左皮带连接块以及固定连接在所述左皮带连接块上的左皮带固定块；所述左滑座下平面与所述左型材固定连接；所述右连接机构包括滑动连接在所述右导轨下端的右滑座、固定连接在所述右滑座右侧的右皮带连接块以及固定连接在所述右皮带连接块上的右皮带固定块；所述右滑座下平面与所述右型材固定连接。
[0012]进一步的：所述吹风系统包括固定连接在所述上料机上端外周的吹风管；所述吹风管设置有贯穿厚度方向的吹风口；所述吹风管入气口与所述气路控制系统连通。
[0013]进一步的：所述气路控制系统包括高压气泵、与所述高压气泵吸气孔连通的分气装置以及与所分气装置连通的电磁阀；所述分气装置一端与所述横向吸嘴和所述纵向吸嘴连通；所述高压气泵吹气孔连通所述吹风管入气口。
[0014]进一步的：所述分气装置包括阀体、固定连接在所述阀体右侧面的弯头、固定连接在所述阀体上侧面上的接头、固定连接在所述阀体下侧面上的气缸以及固定连接在所述气缸活塞端的堵片；所述阀体为密封的矩形管；所述堵片设置在所述阀体的内腔；所述接头与所述横向吸嘴和所述纵向吸嘴连通；所述弯头与所述高压气泵吸气孔连通；所述气缸与所述电磁阀连通。
[0015]与现有技术相比，本专利技术所取得的有益效果如下：1.本申请采用纵向取料装置和横向取料装置两个方向的调整，对不同片料尺寸的物料进行自动调整抓取，采用气路控制系统对吹风系统和取料机械手的气路进行控制，利用三杆气缸伸缩控制横向取料装置与纵向取料装置之间的在高度上交替变化，吹风系统对吸附到位的片料进行吹气，从而实现单一能源的气动控制的方法达到单张取料的目的。
[0016]2.由于横向电机和纵向电机均为伺服电机，可以保证较好的吸附片料的位置，达到好的吸附效果，无需人眼进行判断，减少人工工作。
[0017]3.采用机械结构、电气装置，不采用液压传动。与印刷线的能源匹配一致，减少其他能源的投入，机械结构尽可能选用型材，减少焊接过程，节约资源，绿色无污染。
附图说明
[0018]附图1为本专利技术实施例1的附视图的结构示意图；附图2为本专利技术实施例1的主视图的机构示意图；附图3为本专利技术实施例1的取料机械手的立体的结构示意图；附图4为本专利技术实施例1的纵向传动装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单张取料机械手，其特征在于：包括上料机（1）、设置在所述上料机（1）上端的取料机械手（2）、固定设置在所述上料机（1）上端的吹风系统（3）以及控制所述取料机械手（2）和吹风系统（3）的气路控制系统（4）；所述取料机械手（2）包括纵向取料装置以及横向取料装置；所述纵向取料装置与所述上料机（1）的纵向平行，所述横向取料装置与所述上料机（1）的横向平行；所述纵向取料装置上固定连接有转接板（21）；所述转接板（21）上固定连接有三杆气缸；所述三杆气缸的伸出端固定连接在所述横向取料装置上；所述纵向取料装置包括纵臂（22）、固定连接在所述纵臂（22）下端的纵向传动装置（23）、连接在所述纵向传动装置（23）上的纵向固定型材（24）以及设置在所述纵向固定型材（24）下平面的纵向吸嘴（25）；所述三杆气缸包括左侧气缸（51）以及右侧气缸（52）；所述横向取料装置包括固定连接在所述左侧气缸（51）输出端的左横臂（26）、固定连接在所述右侧气缸（52）输出端的右横臂（27）、固定连接在所述左横臂(26）和右横臂（27）下端的横向传动装置（28）、连接在所述横向传动装置（28）上的横向固定型材（29）以及设置在所述横向固定型材（29）下平面的横向吸嘴（30）。2.根据权利要求1所述的一种单张取料机械手，其特征在于：所述纵向固定型材（24）包括上型材（241）以及下型材（242）；所述纵向传动装置（23）带动所述上型材（241）和下型材（242）相对运动；所述上型材（241）以及下型材（242）互相平行且垂直于所述纵臂（22）；所述纵向吸嘴（25）均布设置在所述上型材（241）以及下型材（242）下平面。3.根据权利要求1所述的一种单张取料机械手，其特征在于：所述横向固定型材（29）包括左型材（291）和右型材（292）；所述左横臂（26）与右横臂（27）均垂直于所述纵臂（22）设置；所述左型材（291）和右型材（292）互相平行且垂直于所述左横臂（26）；所述横向吸嘴（30）均布设置在所述左型材（291）和右型材（292）下平面。4.根据权利要求2所述的一种单张取料机械手，其特征在于：所述纵向传动装置（23）包括固定连接在所述纵臂（22）一端的纵向电机（236）、连接在所述纵向电机（236）输出轴上的上带轮（238）、转动连接在所述纵臂（22）另一端的下带轮（233）、套设在所述上带轮（238）和下带轮（233）之间的纵向皮带（234）、固定连接所述纵向皮带（234）左侧的上连接机构（231）、固定连接在所述纵向皮带（234）右侧的下连接机构（232）、固定连接在所述纵臂（22）下平面的上导轨（237）以及固定连接在所述纵臂（22）下平面的下导轨（235）；所述纵向皮带（234）为封闭的环形结构；所述上连接机构（231）下平面固定连接所述上型材（241）；所述下连接机构（232）下平面固定连接所述下型材（242）。5.根据权利要求4所述的一种单张取料机械手，其特征在于：所述上连接机构（231）包括滑动连接在所述上导轨（237）下端的上滑座（2311）、固定连
接在所述上滑座（2311）下端的上固定座（2312）、固定连接在所述上固定座（2312）左侧的上皮带连接块（2313）以及固定连接在所述上皮带连接块（2313）上的上皮带固定块（...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐丹丹，
申请(专利权)人：河北化工医药职业技术学院，
类型：发明
国别省市：