用于无人飞行器的分配系统技术方案

本申请提供了一种用于UAV的分配系统。分配系统可包括：多个分配喷嘴，可操作以可变流速来分配农用产品；流量控制器，响应于指令并可操作以调节由分配喷嘴分配的农用产品的量；和控制系统。控制系统可包括：多个传感器，可操作以监测多个飞行参数；和处理单元，配置为基于与农用产品的规定覆盖范围对应的第一流量控制指令而对多个飞行参数的效果建模，并且计算调节后的流量控制指令并将其输出到流量控制器。控制系统可调节第一控制指令以改变该多个分配喷嘴中的一个或多个的流速，从而实现更接近规定覆盖范围的农用产品的实际覆盖范围。接近规定覆盖范围的农用产品的实际覆盖范围。接近规定覆盖范围的农用产品的实际覆盖范围。

【技术实现步骤摘要】
用于无人飞行器的分配系统
[0001]本申请是申请日为2016年11月2日、申请号为201680075735.8、专利技术名称为“用于无人飞行器的分配系统”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术总体上涉及一种分配系统，更具体地，涉及用于无人飞行器的流体或颗粒分配系统。

技术介绍

[0003]流体或颗粒分配系统(例如由无人飞行器(UAV)(例如直升机)提供的那些分配系统)使用流量控制系统在限定空间上分配农药或农用产品。例如，通常由泵和阀组件提供从UAV空中散布农药或农用产品(例如，肥料、除草剂、阻燃剂等等)，可将泵和阀组件调节所散布的农药的量。然而，空中散布农用产品容易覆盖不均匀，至少部分地是由于风速的波动和UAV的海拔高度及速度的波动的原因。例如，由于无人飞行器在每次喷射的加速阶段、巡航阶段和减速阶段过程中的不均匀运动的原因，而可能存在喷射均匀性的变化。而且，不考虑这些运动，UAV的常见的扰动(例如，翻滚、俯仰和偏航)，或者向前加速、垂直加速和侧向加速，会增加分配的不均匀性。
[0004]因此，希望提供一种改进的分配系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人飞行器的分配系统，所述分配系统包括：多个分配喷嘴，能操作以可变流速来分配流动产品；流量控制器，响应于指令并能操作以通过共同地或者单独地改变一个或多个分配喷嘴的流速来调节由所述多个分配喷嘴分配的所述流动产品的量；以及控制系统，所述控制系统包括：传感器，能操作以监测所述无人飞行器的飞行参数的值；以及处理单元，配置为基于与所述流动产品的规定覆盖范围对应的第一流量控制指令而对所述飞行参数的效果建模；对所述一个或多个分配喷嘴的流速的变化进行建模，使得所述流速的变化被限定为第一常量乘以所述飞行参数的值；并且调节所述第一流量控制指令以基于建模的所述流速的变化来控制所述多个分配喷嘴中的所述一个或多个分配喷嘴的流速。2.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述常量包括由于所述飞行参数的影响而产生的所述流速的变化的量。3.根据权利要求2所述的分配系统，其中，所述常量包括流速相对于所述飞行参数的一阶导数。4.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述传感器能操作以监测第二飞行参数的值，并且所述流速的变化被建模为以下项目的和：所述第一常量乘以所述飞行参数的值；以及第二常量乘以所述第二飞行参数的值。5.根据权利要求4所述的分配系统，其中，所述传感器能操作以监测第三飞行参数的值，并且所述流速的变化被建模为以下项目的和：所述第一常量乘以所述飞行参数的值；所述第二常量乘以所述第二飞行参数的值；以及第三常量乘以第三飞行参数的值。6.根据权利要求5所述的分配系统，其中，所述第二常量和所述第三常量包括由于相应的所述第二飞行参数和第三飞行参数的影响而产生的相应的所述流速的变化的量。7.根据权利要求6所述的分配系统，其中，所述第二常量和所述第三常量包括流速相对于相应的所述第二飞行参数和所述第三飞行参数的相应的一阶导数。8.根据权利要求7所述的分配系统，其中，所述控制系统包括多个传感器，所述多个传感器能操作以监测所述无人飞行器的多个飞行参数的值；并且所述第一飞行参数、所述第二飞行参数和所述第三飞行参数从以下参数的组中选择：翻滚角俯仰角θ、偏航角ψ、直线加速度(a
x
、a
y
、a
z
)、旋翼盘负载以及飞行器位置。9.根据权利要求8所述的分配系统，其中，所述流速的变化被建模为以下项目的和：流速相对于翻滚角的一阶导数乘以翻滚角的值；流速相对于俯仰角θ的一阶导数乘以俯仰角θ的值；流速相对于偏航角ψ的一阶导数乘以偏航角ψ的值；流速相对于第一直线方向上加速度的一阶导数乘以第一直线方向上加速度的值；流速相对于第二直线方向上加速度的一阶导数乘以第二直线方向上加速度的值，其中，所述第二直线方向正交于所述第一直线方向；
流速相对于第三直线方向上加速度的一阶导数乘以第三直线方向上加速度的值，其中，所述第三直线方向正交于所述第一直线方向和所述第二直线方向；流速相对于旋翼盘负载的一阶导数乘以旋翼盘负载的值；流速相对于飞行器在第一直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在第一直线方向上的位置的值；流速相对于飞行器在第二直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在第二直线方向上的位置的值；以及流速相对于飞行器在第三直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰斯，
申请(专利权)人：威罗门飞行公司，
类型：发明
国别省市：