智能饲喂控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种智能饲喂控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质，用于对饲喂装置控制，饲喂装置包括料仓、机械手、饲喂小车及多个依次排列的食料槽，系统包括：模式选择单元，具有手动模式和自动单周模式，用于在手动模式下人工控制饲喂装置运行，用于在自动单周模式下自动控制饲喂装置运行；可编程逻辑控制单元，用于在自动单周模式下发送取料信号、运输信号及卸料信号；取料控制单元，用于接收取料信号，控制机械手抓取料仓内容置的饲料并向饲喂小车提供抓取饲料；运输控制单元，用于接收运输信号，控制饲喂小车将抓取饲料搬运至食料槽预设位置处；卸料控制单元，用于接收卸料信号，控制饲喂小车向对应食料槽分配饲料。料。料。

【技术实现步骤摘要】
智能饲喂控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其是一种智能饲喂控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前我国家禽养殖业产业化发展程度较低，质量控制管理体制没有合理的体系进行管理，职能部门职责划分不明确；养殖集约化水平较低，千家万户的农户养殖方式难以管理和控制。散养方式是以前我国禽畜养殖的主流方式，这种方式对机械化和自动化程度要求较低，但随着养殖数量的不断增加，规模化养殖逐渐代替了散养方式。目前国内大多是以单片机(Single
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Chip Microcomputer，SCM) 为主控制器的养殖场环境监控，数据采样、数据存储控制都是由单片机完成的，可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)作为主控制器还未得到普及。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：提供一种能够解决自动化养殖成本高的问题、优于单片机控制效果的智能饲喂控制系统、方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
[0004]技术方案：
[0005]一种智能饲喂控制系统，用于对饲喂装置进行控制，所述饲喂装置包括料仓、机械手、饲喂小车及多个依次排列的食料槽，所述智能饲喂控制系统包括：模式选择单元，具有一手动模式和一自动单周模式，用于在所述手动模式下人工控制饲喂装置运行，用于在所述自动单周模式下自动控制饲喂装置运行；可编程逻辑控制单元，用于在所述自动单周模式下生成并发送取料信号、运输信号及卸料信号；取料控制单元，用于接收所述取料信号，控制机械手抓取料仓内容置的饲料并向饲喂小车提供抓取饲料；运输控制单元，用于接收所述运输信号，控制饲喂小车将抓取饲料搬运至食料槽预设位置处；卸料控制单元，用于接收所述卸料信号，控制饲喂小车向对应食料槽分配饲料。
[0006]进一步的，还包括：预设单元，用于使系统初始化为一初始状态；急停单元，用于控制系统运行停止。
[0007]进一步的，所述模式选择单元包括手动模式开关和自动单周模式开关；所述取料控制单元包括系统上电开关、系统运行指示灯、自动单周启动开关、机械手指示灯；所述运输控制单元包括饲喂小车单周启动开关、饲喂小车指示灯，其中所述饲喂包括饲喂小车前进运行状态指示灯、饲喂小车返回运行状态指示灯；所述卸料控制单元包括饲喂小车卸料和卸料回收指示灯、传感器；所述可编程逻辑控制单元包括可编程逻辑控制器，用以通过所述系统上电开关启动控制所述系统运行指示灯亮、通过自动单周启动开关控制所述机械手运行、通过所述饲喂小车单周启动开关启动控制所述饲喂小车运行，根据所述传感器采集的压力信号控制所述饲喂小车卸料和卸料回收，以及通过所述急停开关启动信号控制系统停止运行。
[0008]一种智能饲喂控制方法，利用智能饲喂控制系统控制饲喂装置运行，其中所述饲喂装置包括料仓、机械手、饲喂小车以及多个依次排列的食料槽，所述智能饲喂控制方法包括以下步骤：
[0009]系统预设及初始化，系统初始化为初始状态；
[0010]系统模式选择，通过模式选择定义系统运行方式为自动单周模式和手动模式，其中在手动模式下通过人工控制饲喂装置运行，在自动单周模式下自动控制饲喂装置运行；
[0011]在自动单周模式下，可编程逻辑控制单元生成并发送取料信号、运输信号及卸料信号；
[0012]取料控制单元接收所述取料信号，控制机械手抓取料仓内容置的饲料，并控制机械手向饲喂小车提供抓取饲料后返回至初始状态；
[0013]运输控制单元接收所述运输信号，控制饲喂小车单周模式运行以将抓取饲料搬运至多个预设食料槽位置处；
[0014]卸料控制单元接收所述卸料信号，控制饲喂小车卸载抓取饲料以向对应食料槽分配饲料并控制饲喂小车卸料回收，直至对所述多个预设食料槽的对应次数的卸料完成后，控制饲喂小车返回至初始状态。
[0015]进一步的，在控制机械手抓取料仓内容置的饲料，并控制机械手向饲喂小车提供抓取饲料后返回至初始状态的步骤中，所述机械手的运行状态包括六自由度运行状态、夹紧状态、放松状态，且还包括以下步骤：
[0016]控制系统上电开关启动、自动单周启动开关启动，可编程逻辑控制器向机械手发送取料信号；
[0017]控制机械手沿一第二方向、一第三方向运行后停止；
[0018]判断机械手的抓取状态为机械手夹紧状态时，控制机械手抓取料仓内的饲料；
[0019]控制机械手沿所述第三方向的反方向、所述第二方向的反方向运行以收回至初始状态；
[0020]判断机械手在所述第一方向上的位置状态相对饲喂小车较左时，控制机械手沿所述第一方向运行以右移到饲喂小车位置后停止；
[0021]控制机械手沿所述第二方向、所述第三方向运行后停止；
[0022]判断机械手的抓取状态为机械手放松状态时，控制机械手向饲喂小车提供抓取饲料，并控制机械手返回至初始状态。
[0023]进一步的，在控制饲喂小车单周模式下运行以将抓取饲料搬运至多个预设食料槽位置处的步骤中，还包括以下步骤：
[0024]在机械手抓取料仓内的饲料并向饲喂小车提供抓取饲料后，可编程逻辑控制器向饲喂小车发送运输信号并控制饲喂小车单周启动开关启动，以驱动饲喂小车向右移动后停止。
[0025]进一步的，在控制饲喂小车卸载抓取饲料以向对应食料槽分配饲料并控制饲喂小车卸料回收的步骤中，还包括以下步骤：
[0026]可编程逻辑控制器向饲喂小车发送卸料信号并控制饲喂小车卸料和卸料回收开关启动，以驱动饲喂小车卸载抓取饲料以向对应食料槽分配饲料并控制饲喂小车卸料回收；
[0027]多次卸料完成后，控制饲喂小车后退，直至返回初始状态，饲喂小车自动单周模式运行结束。
[0028]进一步的，通过压力传感器采集饲喂小车内容置抓取饲料的压力值，判断压力值是否等于压力阈值，直至该压力值等于压力阈值时，多次卸料完成，饲喂小车返回至初始状态，否则饲喂小车继续卸载抓取饲料以向对应食料槽分配饲料并进行饲喂小车卸料回收。
[0029]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。
[0030]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
[0031]有益效果：本专利技术与现有技术相比，其具有的优点：
[0032]1、该智能饲喂控制系统，能够实现对饲喂装置进行手动控制和自动控制。通过可编程逻辑控制单元控制向取料控制单元提供抓取饲料、控制运输控制单元将抓取饲料运输至预设位置的食料槽，控制向卸料控制单元分配饲料，从而实现工作稳定性，能够大幅减少维护工作量，提高设备使用率。
[0033]2、该智能饲喂控制系统结构紧凑、体积小，功能全面，使用寿命长，市场效果好。
附图说明
[0034]图1为饲喂装置的结构示意图；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能饲喂控制系统，用于对饲喂装置进行控制，所述饲喂装置包括料仓、机械手、饲喂小车及多个依次排列的食料槽，其特征在于，所述智能饲喂控制系统包括：模式选择单元，具有一手动模式和一自动单周模式，用于在所述手动模式下人工控制饲喂装置运行，用于在所述自动单周模式下自动控制饲喂装置运行；可编程逻辑控制单元，用于在所述自动单周模式下生成并发送取料信号、运输信号及卸料信号；取料控制单元，用于接收所述取料信号，控制机械手抓取料仓内容置的饲料并向饲喂小车提供抓取饲料；运输控制单元，用于接收所述运输信号，控制饲喂小车将抓取饲料搬运至食料槽预设位置处；卸料控制单元，用于接收所述卸料信号，控制饲喂小车向对应食料槽分配饲料。2.根据权利要求1所述的智能饲喂控制系统，其特征在于，还包括：预设单元，用于使系统初始化为一初始状态；急停单元，用于控制系统运行停止。3.根据权利要求2所述的智能饲喂控制系统，其特征在于，所述模式选择单元包括手动模式开关和自动单周模式开关；所述取料控制单元包括系统上电开关、系统运行指示灯、自动单周启动开关、机械手指示灯；所述运输控制单元包括饲喂小车单周启动开关、饲喂小车指示灯，其中所述饲喂包括饲喂小车前进运行状态指示灯、饲喂小车返回运行状态指示灯；所述卸料控制单元包括饲喂小车卸料和卸料回收指示灯、传感器；所述可编程逻辑控制单元包括可编程逻辑控制器，用以通过所述系统上电开关启动控制所述系统运行指示灯亮、通过自动单周启动开关启动控制所述机械手运行、通过所述饲喂小车单周启动开关启动控制所述饲喂小车运行，根据所述传感器采集的压力信号控制所述饲喂小车卸料和卸料回收，以及通过所述急停开关启动信号控制系统停止运行。4.一种智能饲喂控制方法，利用智能饲喂控制系统控制饲喂装置运行，其中所述饲喂装置包括料仓、机械手、饲喂小车以及多个依次排列的食料槽，其特征在于，所述智能饲喂控制方法包括以下步骤：系统预设及初始化，系统初始化为初始状态；系统模式选择，通过模式选择定义系统运行方式为自动单周模式和手动模式，其中在手动模式下通过人工控制饲喂装置运行，在自动单周模式下自动控制饲喂装置运行；在自动单周模式下，可编程逻辑控制单元生成并发送取料信号、运输信号及卸料信号；取料控制单元接收所述取料信号，控制机械手抓取料仓内容置的饲料，并控制机械手向饲喂小车提供抓取饲料后返回至初始状态；运输控制单元接收所述运输信号，控制饲喂小车单周模式运行以将抓取饲料搬运至多个预设食料槽位置处；卸料控制单元接收所述卸料信号，控制饲喂小车卸载抓取饲料以向对应食料槽分配饲...

【专利技术属性】
技术研发人员：申晓宁，陆佳琪，周淳，毛鸣健，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：