一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种面向电弧穿孔焊磁偏吹的矫正方法及装置，装置包括焊接机器人、计算机处理系统及机器视觉面阵相机组；机器视觉面阵相机组包括至少两台用于采集不同平面上工作电弧的图像的相机；计算机处理系统用于处理相机采集的工作电弧的图像信息算得此时工作电弧在不同平面下的偏转角，并根据其与许可偏转角的关系确定焊接机器人的控制方案；焊接机器人包括焊枪，焊枪设有焊枪角度调整装置，焊枪角度调整装置与计算机处理系统信号连接，其根据焊接机器人的控制方案实时调整焊枪角度。本发明专利技术的方法，可实时检测焊接过程中电弧状态，对其进行实时矫正，操作简便；装置的结构简单、适用性好、成本低廉，极具应用前景。极具应用前景。极具应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正方法及装置


[0001]本专利技术涉及电弧穿孔焊
，涉及一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正方法及装置，特别涉及一种能够实时检测并自动矫正电弧穿孔焊磁偏吹的方法及装置。

技术介绍

[0002]电弧穿孔焊是一种利用高能量电弧实现穿孔焊接的焊接方法。穿孔焊接主要分为等离子弧焊和穿孔TIG焊两类。由于焊缝质量高、焊接速度快、单面焊双面成形等优点，电弧穿孔焊广泛应用于储罐、管道、化工、不锈钢等设备的焊接。
[0003]但与其他电弧焊方法(如熔化极气体保护焊)一样，电弧穿孔焊在焊接过程中容易出现磁偏吹现象。当电弧空间中的磁场沿电弧轴线方向对称分布时，电弧保持轴对称形态，但是当周围环境或条件破坏磁场对称性时，电弧会因为受力不均而偏向电磁力较弱的一边，这种情况称为磁偏吹。
[0004]磁偏吹产生常见的原因有：一、导线在工件单侧接线；二、电弧附近有铁磁性物质；三、焊件存在剩磁；四、周围场地有磁场干扰；五、高温加热使铁磁性焊件局部消磁。对于电弧穿孔焊，磁偏吹的存在会使电弧穿孔能力减弱、匙孔稳定性降低、焊缝成形质量下降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正装置，其特征在于：包括焊接机器人、计算机处理系统及机器视觉面阵相机组，所述机器视觉面阵相机组、计算机处理系统及焊接机器人依次信号连接；所述机器视觉面阵相机组包括至少两台用于采集不同平面上工作电弧的图像的相机，所述相机用于实时采集不同平面上工作电弧的图像后将获取的信息发送至计算机处理系统；所述计算机处理系统用于处理相机采集的工作电弧的图像信息算得此时工作电弧在不同平面下的偏转角，并根据其与许可偏转角的关系确定焊接机器人的控制方案；所述焊接机器人包括焊枪，焊枪设有焊枪角度调整装置，所述焊枪角度调整装置与计算机处理系统信号连接，其根据焊接机器人的控制方案实时调整焊枪角度。2.根据权利要求1所述的一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正装置，其特征在于，所述机器视觉面阵相机组包括一台用于实时采集焊枪作业平面的相机A和一台用于采集与焊枪作业平面相互垂直的平面的相机B，所述焊枪作业平面垂直于工件且焊枪焊接方向所在直线位于所述焊枪作业平面。3.根据权利要求2所述的一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正装置，其特征在于，所述相机A和相机B为面阵CCD相机。4.根据权利要求1所述的一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正装置，其特征在于，所述计算机处理系统包括依次连接的图像采集卡、电弧偏转角度计算模块及焊枪角度计算模块，所述图像采集卡通过视屏线与机器视觉面阵相机组信号连接，所述焊枪角度计算模块与焊枪角度调整装置信号连接。5.运用如权利要求1～4所述的一种面向电弧穿孔焊的磁偏吹矫正装置矫正电弧穿孔焊磁偏吹的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据焊接工艺设定电弧许用偏转角[θ]；(2)电弧穿孔焊开始，焊枪以焊接速度向前方移动，相机A、B实时采集焊接电弧的图像信息并将采集到的信息发送至计算机处理系统；(3)计算机处理系统处理焊接电弧的图像信息，获得焊接电弧在不同平面的偏转角θ、θ
’
；(4)根据θ、θ
’
与[θ]的关系判断是否产生电弧磁偏吹，如|θ|≤[θ]且|θ
’
|≤[θ]则未产生电弧磁偏吹进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，杨坡，张凌峰，赵克勇，
申请(专利权)人：华智焊测高科苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：