二维码惯导侧牵引式AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及一种二维码惯导侧牵引式AGV，包括限位单元、夹持机构和对接导正单元；夹持机构设于限位单元的正下方，能够夹持物料台车的一端的底部；对接导正单元为长条中空结构，一端固定于限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；导向部为长条状，一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部；限位单元能够随导向部朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端。对接导正单元在二维码惯导侧牵引式AGV朝向物料台车移动过程中，能够对二维码惯导侧牵引式AGV的位置进行不断校正，有效地提高了二维码惯导侧牵引式AGV与物料台车进行连接时的对接精度。连接时的对接精度。连接时的对接精度。

【技术实现步骤摘要】
二维码惯导侧牵引式AGV


[0001]本技术涉及侧牵引式AGV
，尤其涉及一种二维码惯导侧牵引式AGV。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装有电磁或光学等自动导引装置的运输车，其能够代替人工牵引物料台车，使物料台车随着AGV沿着规定的导引路径行驶，安全高效地将物料台车上的货架转移至指定位置。二维码惯导侧牵引式AGV整合了惯性导航技术和二维码纠偏技术，采用侧牵引的方式牵引物料台车，使得AGV和物料台车的行驶路径更为精准。
[0003]目前，如何提高二维码惯导侧牵引式AGV与物料台车进行侧连接时的对接精度成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为解决传统的二维码惯导侧牵引式AGV与物料台车进行侧连接时，对接精度较低的问题，本技术提供一种二维码惯导侧牵引式AGV。
[0005]为实现本技术目的提供的一种二维码惯导侧牵引式AGV，包括限位单元、夹持机构和对接导正单元；
[0006]夹持机构设于限位单元的正下方，能够夹持物料台车的底部；
[0007]对接导正单元为长条中空结构，一端固定于限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；
[0008]导向部为长条状，一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部；
[0009]限位单元能够随导向部朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端。
[0010]在其中一个具体实施例中，对接导正单元为两个，并列固定于限位单元的同一侧面的下部，且一侧面正对设置；
[0011]两个对接导正单元的正对侧面的下部分别设有一个导向部。
[0012]在其中一个具体实施例中，两个导向部靠近限位单元的一端平行设置，远离限位单元的一端背向弯折。
[0013]在其中一个具体实施例中，每个导向部均包括一个导向条和多个导向轮；
[0014]导向条的一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸；
[0015]多个导向轮沿导向条的延伸方向均匀地固定于导向条上。
[0016]在其中一个具体实施例中，限位单元为方形中空结构，内部固定主控板，顶部设有操作面板，至少一端设有散热条，靠近对接导正单元的一侧面的相对两端分别固定有一个制动件；
[0017]操作面板上设有多个按钮、指示灯和扬声器；
[0018]每个按钮、指示灯和扬声器均电连接于主控板。
[0019]在其中一个具体实施例中，限位单元的相对两端的底部分别设有一个凹槽；
[0020]每个对接导正单元远离限位单元的一端的底部均设有一个凹槽；每个对接导正单元的底部的中部设有一个第一让位孔；
[0021]还包括驱动单元；
[0022]驱动单元包括驱动电机、主动轮和从动轮；
[0023]驱动电机为两个，分别固定于两个对接导正单元内的中部；
[0024]主动轮为两个，分别设于两个对接导正单元内的中部，与两个驱动电机一一对应连接；每个主动轮正对于一个第一让位孔；
[0025]从动轮为四个，分别固定于四个凹槽内。
[0026]在其中一个具体实施例中，还包括二维码检测单元、障碍物感应单元和到位检测单元；
[0027]二维码检测单元为方形中空结构，一端与限位单元靠近对接导正单元的一侧面的下部固定连接，内部的一端固定有夹持机构，内部的另一端固定有AGV读码器，顶部开设有与夹持机构正对的第二让位孔，底部开设有与AGV读码器正对的透光孔；
[0028]障碍物感应单元固定于限位单元远离对接导正单元的一侧面；
[0029]到位检测单元为两个，分别固定于限位单元靠近对接导正单元的一侧面的下部的相对两端；
[0030]夹持机构、AGV读码器、障碍物感应单元以及到位检测单元均电连接于主控板。
[0031]在其中一个具体实施例中，障碍物感应单元为激光扫描仪；
[0032]到位检测单元为位移传感器。
[0033]在其中一个具体实施例中，还包括第一防撞条和第二防撞条；
[0034]第一防撞条固定于限位单元靠近对接导正单元的一侧面的上部，且两端分别朝向限位单元的两端延伸；
[0035]第二防撞条围设于限位单元远离对接导正单元的一侧面的下部及两个对接导正单元相背离侧的下部。
[0036]在其中一个具体实施例中，夹持机构包括第一侧夹持单元、第二侧夹持单元和推杆电机；
[0037]第一侧夹持单元和第二侧夹持单元交叉设置，中部转动连接，上部相向弯折以形成第一夹持部和第二夹持部；
[0038]第一侧夹持单元的底部远离第二侧夹持单元的底部的一侧设有铰座；
[0039]推杆电机整体设于第一侧夹持单元的底部远离第二侧夹持单元的底部的一侧，输出轴与铰座转动连接，能够驱动第一侧夹持单元的第一夹持部与第二侧夹持单元的第二夹持部相向移动或背向移动。
[0040]本技术的有益效果：本技术的二维码惯导侧牵引式AGV通过设置限位单元、夹持机构和对接导正单元，限位单元靠近对接导正单元的一侧面能够与物料台车的一端的下部相抵接。当物料台车抵接于限位单元时，夹持机构能够夹持物料台车的一端的底部，以暂时固定连接物料台车和二维码惯导侧牵引式AGV。对接导正单元在二维码惯导侧牵引式AGV朝向物料台车移动过程中，能够对二维码惯导侧牵引式AGV的位置进行不断校正，有效地提高了二维码惯导侧牵引式AGV与物料台车进行连接时的对接精度。长条状的导向
部的一侧面能够贴合与物料台车的一侧的下部，并沿着物料台车的体长方向移动。限位单元能够随着导向部朝向物料台车移动。如此，大大提高了对接时的平稳性、对接时的流畅性、对接精度以及生产节拍。
附图说明
[0041]图1是本技术一种二维码惯导侧牵引式AGV一具体实施例的结构示意图；
[0042]图2是图1中A区域的局部放大图；
[0043]图3是图1所示的二维码惯导侧牵引式AGV的爆炸图；
[0044]图4是图3所示的二维码惯导侧牵引式AGV中夹持机构一具体实施例的结构示意图；
[0045]图5是图3所示的二维码惯导侧牵引式AGV中驱动单元一具体实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0046]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0047]所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0048]本技术的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，包括：限位单元、夹持机构和对接导正单元；所述夹持机构设于所述限位单元的正下方，能够夹持物料台车的一端的底部；所述对接导正单元为长条中空结构，一端固定于所述限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；所述导向部为长条状，一端朝向所述限位单元延伸，另一端朝远离所述限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于所述物料台车的一侧的下部；所述限位单元能够随所述导向部朝向所述物料台车移动，并抵接于所述物料台车的一端。2.根据权利要求1所述的二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，所述对接导正单元为两个，并列固定于所述限位单元的同一侧面的下部，且一侧面正对设置；两个所述对接导正单元的正对侧面的下部分别设有一个所述导向部。3.根据权利要求2所述的二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，两个所述导向部靠近所述限位单元的一端平行设置，远离所述限位单元的一端背向弯折。4.根据权利要求2所述的二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，每个所述导向部均包括一个导向条和多个导向轮；所述导向条的一端朝向所述限位单元延伸，另一端朝远离所述限位单元的方向延伸；多个所述导向轮沿所述导向条的延伸方向均匀地固定于所述导向条上。5.根据权利要求2至4任一项所述的二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，所述限位单元为方形中空结构，内部固定主控板，顶部设有操作面板，至少一端设有散热条，靠近所述对接导正单元的一侧面的相对两端分别固定有一个制动件；所述操作面板上设有多个按钮、指示灯和扬声器；每个所述按钮、所述指示灯和所述扬声器均电连接于所述主控板。6.根据权利要求5所述的二维码惯导侧牵引式AGV，其特征在于，所述限位单元的相对两端的底部分别设有一个凹槽；每个所述对接导正单元远离所述限位单元的一端的底部均设有一个所述凹槽；每个所述对接导正单元的底部的中部设有一个第一让位孔；还包括驱动单元；所述驱动单元包括驱动电机、主动轮和从动轮；所述驱动电机为两个，分别固定于两个所述对接导正单元内的中部；所述主动轮为两个，分别设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈强，张磊，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：