手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质技术方案

本申请涉及一种手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质。所述方法包括：获取手术机器人执行末端的姿态数据；基于姿态数据与手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对手术机器人执行末端进行调整的调整指令，调整指令对控制手术机器人执行末端的姿态的机械部件的至少一个自由度进行调整，以调整手术机器人执行末端的姿态。采用本方法能够提升手术机器人的姿态调整准确性。器人的姿态调整准确性。器人的姿态调整准确性。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别是涉及一种手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着现代化医疗技术的发展，机器人也广泛应用于各种医疗手术中，如各种微创手术、内窥镜手术或者活检采样手术中等。在活检采样手术中，由于体内采样区域被皮肤包裹，医护人员需要通过穿刺技术进行采样，即通过手术机器人将针插入人体，并到达病灶位置。
[0003]在传统方式中，手术机器人的姿态调整针对手术机器人的机械结构进行单自由度的闭环调整。由于手术机器人的机械结构必然存在的系统误差，在多次姿态调整后，误差会累计到最终的姿态上，使得最终得到的手术机器人的穿刺姿态的精度不高，影响手术操作的准确性。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提升手术机器人的姿态调整准确性的手术机器人末端姿态调整方法、系统、设备和介质。
[0005]一种手术机器人末端姿态调整方法，所述方法包括：
[0006]获取手术机器人执行末端的姿态数据；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取手术机器人执行末端的姿态数据；基于所述姿态数据与所述手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对所述手术机器人执行末端进行调整的调整指令，所述调整指令对控制所述手术机器人执行末端的姿态的机械部件的至少一个自由度进行调整，以调整所述手术机器人执行末端的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述姿态数据与所述手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对所述手术机器人执行末端进行调整的调整指令，包括：对所述姿态数据和所述目标姿态数据进行求差，得到对应的差值数据；将所述差值数据转换为对所述手术机器人执行末端进行调整的调整指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述差值数据转换为对所述手术机器人执行末端进行调整的调整指令，包括：对所述差值数据进行比例和/或积分和/或微分转换，生成对应的调整指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括所述手术机器人执行末端的滚角和/或俯仰角，所述目标姿态数据包括目标滚角和/或目标俯仰角。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整指令为用于驱动电机运行的驱动指令，所述驱动指令驱动所述电机进行运转，以对控制所述手术机器人执行末端的姿态的机械部件的至少一个自由度进行调整。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态数据基于对获取到的手术机器人执行末端的加速度数据和/或角速度数据和/或磁场数据进行混合姿态计算生成。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标姿态数据基于扫描数据规划的手术操作路径确定。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述姿态数据与所述手术机器人执行末端的目标姿态数据，确定对所述手术机器人执行末端进行调整的调整指令，包括：获取所述手术机器人执行末端的两个目标姿态数据；分别根据所述姿态数据与两个所述目标姿态数据，确定对所述手术机器人执行末端进行调整的两个调整指令，通过两个所述调整指令在两个闭环内调整所述手术机器人执行末端的姿态，所述两个闭环中对所述手术机器人执行末...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海术航机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：