【技术实现步骤摘要】
一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备。
技术介绍
[0002]随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了汽车行业的重点研究方向。其中，变道属于自动驾驶车辆行驶过程中非常重要的行为，在行驶的过程中，自动驾驶车辆可以结合实际的场景，利用相应的算法实现变道。目前在变道的过程中，人们习惯将变道的结果简单的分为变道成功和变道失败两种情况。但是，即使是变道成功的情况，也可能会存在紧急变道、变道时与障碍物距离过近或变道后车辆贴着边线行驶等危险行为，这类不合理的变道行为可能会引发安全问题，因此，如何对自动驾驶车辆不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进，是人们一直关注的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请提供了一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置、设备及可读存储介质，以便于对车辆的不合理变道行为进行识别，从而对相应的变道算法进行改进。
[0004]为了实现上述目的，现提出的方案如下：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆不合理变道行为的识别方法，其特征在于，包括：获取变道数据，所述变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度；利用每个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的变道舒适度；利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度；基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度，包括：利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率；利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率；基于所述变道效率、所述变道横移率和所述摆正角度偏差率，计算得到所述主车的变道横移完成度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率，包括：根据每个数据帧中所述主车的位置信息，确定所述主车在变道过程中的横移信息；利用所述横移信息，计算得到所述主车的变道效率；利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率，包括：根据所述车道宽度，确定所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离；判断所述主车在变道的过程中是否存在超车行为；若是，则利用所述横移信息、所述理论横移距离和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率；若否，则利用所述横移信息和所述理论横移距离，计算得到所述主车的变道横移率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述横移信息，包括：正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离；其中，所述正向横移距离为所述主车处于变道状态时，从变道初始位置向下一目标车道方向行驶的最大横移距离；所述负向横移距离为所述主车在处于变道状态时，从变道初始位置向与下一目标车道相反的方向行驶的最大横移距离；所述绝对横移距离为所述主车处于变道状态时，所述主车变道初始位置与变道终止位置之间的横移距离；
所述总横移距离为所述主车处于变道状态时，将所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置的过程中的横移距离进行累加得到。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘煌凯，吴佳晨，郑子威，谭伟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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