一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法和系统，基于路口处的停止线与斑马线成对出现的规律，而斑马线的特征较为明显，因此首先需要利用机器学习的方式从遥感影像中提取出斑马线的地理位置；为了更加精确地获取停止线的长度覆盖范围，将提取到的停止线及其延长线与周边的行驶轨迹进行相交运算，使得停止线长度调整为其周边同向轨迹的覆盖范围，利用轨迹进行进一步筛选，过滤无同向轨迹覆盖的停止线。计算停止线之间的位置关系，保留可与其周边其他停止线构成路口关系的停止线，即为最终的停止线提取结果。即为最终的停止线提取结果。即为最终的停止线提取结果。

【技术实现步骤摘要】
一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法和系统


[0001]本专利技术实施例涉及高精度地图制作
，尤其涉及一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法和系统。

技术介绍

[0002]随着社会与科学技术的发展，汽车在人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色。汽车给人们生活带来便利的同时，也为人们的安全带来了巨大的隐患，尤其是在道路交通路口，这种隐患尤为严重。自动驾驶技术与无人驾驶的发展，为解决这个隐患带来了福音。
[0003]目前自动驾驶与无人驾驶中，常采用以霍夫变换为主体的停止线检测技术。该技术是在采集到的灰度图像中，用预处理技术、图像边缘化技术、霍夫变换技术来检测图像中的“直线”，并通过直线的角度等先验性知识来判断是否存在停止线。因霍夫变换算法非常耗时，导致算法整体耗时偏高，不能满足现在车载实时性系统的需求。
[0004]停止线作为众包高精度地图的要素之一，也是智能驾驶不可或缺的要素，对于众包采集的原始轨迹数据，在没有车道线、红绿灯等其他要素的情况下，想要得到正确的拓扑，先得到停止线是其至关重要的步骤。当前大多数停止线均来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取道路影像数据，基于所述道路影像数据提取斑马线像素坐标点，以聚类形成斑马线轮廓；步骤S2、提取所述斑马线轮廓的两条长边的端点作为停止线的起始位置和终止位置，其中，所述停止线的法方向均垂直于斑马线轮廓的质心；将所述起始位置移动至对应长边的中点，基于移动后的起始位置与终止位置确定待筛选停止线；步骤S3、将所述待筛选停止线及所述待筛选停止线的延长线与同向行驶的轨迹数据进行相交运算，延长停止线至覆盖所有交点，得到停止线。2.根据权利要求1所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：步骤S11、获取原始轨迹数据和遥感影像数据；步骤S12、基于所述轨迹数据构建轨迹面，对所述轨迹面与所述遥感影像数据进行相交运算，获得轨迹面覆盖区域的道路影像数据；步骤S13、将所述道路影像数据输入至预先训练好的斑马线检测模型中，提取斑马线像素点，以获取斑马线轮廓。3.根据权利要求2所述的融合遥感影像和轨迹数据的停止线提取方法，其特征在于，所述方法还包括：对道路影像数据上的斑马线进行标记，获取真值，并生成相应的标签掩码图片；基于滑动窗口对所述道路影像数据和标签掩码进行切割，得到数据集，对所述数据集进行旋转、翻转、添加高斯噪声和模糊处理，以扩充数据集中的数据，并按预设比例划分为训练集和测试集；以u
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net网络作为训练骨架进行神经网络训练，对训练集数据进行二分类，判断每一个像素点是背景还是斑马线，保存测试集损失最小的模型参数，得到斑马线检测模型。4.根据权利要求2所述的融合遥感影像和轨迹数据的停...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晨，石涤文，尹玉成，覃飞杨，胡丹丹，姚琼杰，丁豪，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：