一种应用于空间捕获的智能机器人系统技术方案

一种应用于空间捕获的智能机器人系统，其包括两个视觉传感器、一个控制柜、一个机械臂和一个空间捕获机构，其中空间捕获机构主要包括工具箱、并联机构、辅助凸台和Bricard机构，工具箱与定平台上表面固连，辅助凸台与定平台下表面固连，并联机构三条支链通过转动副与定平台连接，通过复合球铰与Bricard机构连接，复合球铰中的一个转动副与Bricard机构转动副共用一条轴线，Bricard机构充当动平台，两个视觉传感器布置在工作平台的对角位置，控制柜布置于工作平台边缘，机械臂固定在工作平台中间并通过末端执行器与工具箱相连，形成了一种应用于空间捕获的智能机器人系统。本实用新型专利技术提高了空间捕获机构的灵活性，增大了抓捕范围，适用性强，可用于完成各种捕获任务。可用于完成各种捕获任务。可用于完成各种捕获任务。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于空间捕获的智能机器人系统


[0001]本技术涉及空间捕获领域，尤其涉及一种应用于空间捕获的智能机器人系统。

技术介绍

[0002]机械臂抓捕物体，灵活性高，适用性差，只适用于抓捕一些特定结构的物体，而并联机构和Bricard机构组成的空间捕获机构抓捕物体，刚度大，适用性高，抓捕稳定，可捕获结构复杂的物体，但需要人手动调整机构位置和姿态对准被捕获物体，本技术将二者结合并增加了智能感知视觉传感器，通过视觉传感器识别物体的几何特征并确定其空间的位置和姿态，机械臂调整捕获机构的位置和姿态对准被捕获物体，电机驱动并联机构和Bricard机构捕获物体。本技术增加了空间捕获机构的捕获范围，提高了捕获机构的灵活性和可操作性，能够完成航空航天、轨道交通、海洋工程等高端装备制造业领域复杂结构件的任务捕获。

技术实现思路

[0003]本技术旨在解决空间捕获机构需要人手动移动对准物体的问题，提供一种应用于空间捕获的智能机器人系统，增大了可操作工作空间和灵活性，提高了捕获机构的智能性，提高捕获机构的抓捕能力。
[0004]本技术的技术方案：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于空间捕获的智能机器人系统，其特征在于：所述一种应用于空间捕获的智能机器人系统包括视觉传感器、控制柜、机械臂、空间捕获机构，两个视觉传感器布置在工作平台的对角，控制柜布置于工作平台边缘，机械臂布置在工作平台中心，空间捕获机构由紧固在定平台上表面的工具箱、紧固在定平台下表面的辅助凸台、并联机构以及充当动平台的Bricard机构组成，机械臂通过末端执行器抓取工具箱与捕获机构相连，定平台上布置三个电机，Bricard机构上布置三个电机，六个电机驱动并联机构和Bricard机构实现捕获和上下移动物体。2.根据权利要求1所述的应用于空间捕获的智能机器人系统，其特征在于：所述的并联机构包括定平台、三条支链以及Bricard机构，定平台与三条支链通过转动副连接，转动轴与电机输出轴相连，支链与Bricard机构通过复合球铰连接，复合球铰中的一个转动副与Bricard机构共用一个轴线，Bricard机构与支链相连的转动副两两间隔，Bricard机构未与连杆相连转动副的轴与电机输出轴相连。3.根据权利要求2所述的应用于空间捕获的智能机器人系统，其特征在于：所述的Bricard机构为普通对称型，由三条相同的Bricard支链组成，有六个转动副，每条Bricard支链由两个连杆组成，每个连杆两端孔的轴线在空间平移相交夹角为45
°
，与并联机构连杆相连的三个转动副两两间隔开，每个转动副与并...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海强，王俊杰，刘甲超，孔维鑫，丁茂莹，苏一鸣，张明辉，姚燕安，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：