【技术实现步骤摘要】
一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置
[0001]本专利技术涉及铸件加工
，尤其涉及一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置。
技术介绍
[0002]飞边为在胚件的边角位置会有薄薄的向外延伸一点的凝固体，是由于模具对接位置不是特别严密而渗过去的铸造液体造成的，在胚件加工时，是需要对飞边进行打磨的。
[0003]传统的飞边打磨的方法大多是通过人工进行打磨，这类方式存在打磨效率低、打磨质量参差不齐，而且打磨粉尘大，影响工人的身心健康等缺点。
[0004]如果要进行智能化的飞边打磨，则要进行打磨点的提取，以使机器人进行对应工作，如何提供一种切实有效的铸件打磨点提取方法是当今市场急需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是为了至少解决现有技术的不足之一，提供一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用以下的技术方案：
[0007]具体的，提出一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，包括以下：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，其特征在于，包括以下：获取目标铸件的点云信息，对目标铸件进行点云分割得到其对应的铸件本体点云以及铸件飞边点云；对所述铸件飞边点云进行边缘提取得到飞边轮廓数据；将所述飞边轮廓数据与铸件本体点云进行融合，得到二者拼接的三维点云模型；以所述三维点云模型中的飞边轮廓数据为目标区域，以铸件本体点云为搜索区域，通过近邻搜索提取飞边的内边缘点，并将所述内边缘点作为飞边的局部打磨点；将所述局部打磨点的高度的均值作为投影高度的取值，对铸件本体点云进行高度方向的投影，将所述铸件本体点云转化成第一平面点云；对所述平面点云进行边缘提取得到铸件本体的内腔边缘点以及外层轮廓点；通过聚类算法去除所述内腔边缘点，保留所述外层轮廓点；对聚类得到的所述外层轮廓点进行下采样以及数据平滑处理得到铸件的整体打磨点。2.根据权利要求1所述的一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，其特征在于，具体的，获取目标铸件的点云信息，对目标铸件进行点云分割得到其对应的铸件本体点云以及铸件飞边点云，包括以下，通过激光扫描仪对目标铸件进行扫描得到目标铸件的点云信息，对得到的所述点云信息利用统计滤波算法去除无关的噪声点以及点云分割算法得到其对应的铸件本体点云以及铸件飞边点云，其中统计滤波用于去除稀疏离群的噪声点，通过计算每个点与其所有相邻点之间的平均距离、方差和平均值，并用求得的所有点的距离和方差来定义标准范围，若在标准范围之外的点就是离群点，最后将这些离群点从原始点云中删除。3.根据权利要求1所述的一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，其特征在于，具体的，对所述铸件飞边点云进行边缘提取得到飞边轮廓数据，包括以下，确定目标点的搜索半径以及搜索点数，利用周围点在目标点的切平面的投影，将周围点的投影点与目标点相连以形成多个相邻的夹角，对相邻的夹角顺时针两两做差得到Ω＝(θ1,θ2,θ3...θ
n
)，找寻Ω中最大的夹角θ
max
，若θ
max
大于第一阈值，则认为选定的目标点为边缘点，否则为非边缘点，输出所有的边缘点以得到飞边轮廓数据。4.根据权利要求1所述的一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，其特征在于，具体的，所述飞边的内边缘点通过以下方式获取，将目标区域以及搜索区域的点云数据转换成kd
‑
tree模型，对搜索区域的搜索点设置搜索的半径范围以及最少搜索点数，在搜索点...
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