一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法包括：在目标车辆的模式为低功率模式时，获取第一视觉数据与超声波数据；分别对第一视觉数据与超声波数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果与第二入侵检测结果；对第一入侵检测结果与第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵检测结果；在入侵检测结果中存在入侵事件时，获取第二视觉数据，并对第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别并进行预警。通过上述方式，本申请能够满足低功率要求，且提升车辆的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，具体涉及一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前人工智能技术已经被广泛应用于各种智能驾驶系统中，但在车辆闭锁的应用场景中，可能无法对车辆财产安全进行保障，虽然部分行车记录系统可以在车辆处于闭锁状态时，记录车辆前方场景的视频数据，但此类系统存在监控盲区，并且只能提供事后取证素材，无法降低或避免此类车辆财产损失事件发生。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种入侵预警方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，能够满足低功率要求，且提升车辆的安全性。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种入侵预警方法，该方法包括：在目标车辆的模式为低功率模式时，获取第一视觉数据与超声波数据；分别对第一视觉数据与超声波数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果与第二入侵检测结果；对第一入侵检测结果与第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵检测结果；在入侵检测结果中存在入侵事件时，获取第二视觉数据，并对第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别并进行预警。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种入侵预警装置，该入侵预警装置包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的入侵预警方法。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种车辆，该车辆包括上述技术方案中的入侵预警装置。
[0007]为解决上述技术问题，本申请采用的另一技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述技术方案中的入侵预警方法。
[0008]通过上述方案，本申请的有益效果是：在目标车辆的模式为低功率模式时，先获取第一视觉数据与超声波数据；然后对第一视觉数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果；同时，对超声波数据进行入侵检测处理，得到第二入侵检测结果；然后对第一入侵检测结果与第二入侵检测结果进行融合，生成入侵检测结果；然后判断入侵检测结果中是否存在入侵事件，若该入侵检测结果中存在入侵事件，则对获取到的第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别，并执行入侵预警操作；在目标车辆处于低功耗模式时，通过对超声波数据与视觉数据的分析结果进行融合，能够提升检测目标车辆周围是否存在入侵行为的准确性，且能够在存在入侵事件时对入侵目标发出警告以及通知车主，保障车辆以及车内物品的安全，且功耗较低。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0010]图1是本申请提供的入侵预警方法一实施例的流程示意图；
[0011]图2是本申请提供的入侵预警方法另一实施例的流程示意图；
[0012]图3是本申请提供的入侵分析模型的结构示意图；
[0013]图4是本申请提供的入侵预警装置一实施例的结构示意图；
[0014]图5是本申请提供的车辆一实施例的结构示意图；
[0015]图6是本申请提供的目标车辆上的雷达以及摄像头的分布示意图；
[0016]图7是本申请提供的入侵预警装置另一实施例的结构示意图；
[0017]图8是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0020]需要说明的是，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]请参阅图1，图1是本申请提供的入侵预警方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
[0022]S11：在目标车辆的模式为低功率模式时，获取第一视觉数据与超声波数据。
[0023]目标车辆的模式包括待机模式(即低功率模式)和识别模式(即高功率模式)，低功率模式可以是目标车辆处于闭锁状态的模式，高功率模式可以是目标车辆未处于闭锁状态的模式。具体地，目标车辆包括入侵预警装置、摄像设备以及雷达，低功率模式可由超声波雷达信号触发，如果摄像设备的监控场景内不存在超声波雷达信号，则目标车辆处于低功率模式，否则，目标车辆处于高功率模式。可以理解地，高功率模式与低功率模式是相对而
言的，本实施例不对这两种模式的功率值进行限定，只要高功率模式对应的功率值大于低功率模式对应的功率值即可。
[0024]为了在目标车辆处于低功率模式时，对目标车辆进行周界入侵检测，可采用视觉检测与超声波雷达检测这两种方式，可先进行数据采集，即采集超声波数据与第一视觉数据，然后利用采集到的数据判断目标车辆的周围是否存在入侵目标，下面进行具体描述。
[0025]S12：分别对第一视觉数据与超声波数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果与第二入侵检测结果。
[0026]第一视觉数据为采用摄像设备拍摄到的目标车辆周围情况的视频，对第一视觉数据进行分析处理，比如：采用深度学习技术进行目标检测、识别或跟踪，得到当前监控场景中是否存在可能对目标车辆造成威胁的目标对象的信息(即第一入侵检测结果)，该目标对象可以为人、其他动物或障碍物。同样地，对于获取到的超声波数据来说，通过对该超声波数据进行分析处理，得到目标车辆的周围区域中是否存在可能对目标车辆造成威胁的目标对象的信息(即第二入侵检测结果)。
[0027]S13：对第一入侵检测结果与第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种入侵预警方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆的模式为低功率模式时，获取第一视觉数据与超声波数据；分别对所述第一视觉数据与所述超声波数据进行入侵检测处理，得到第一入侵检测结果与第二入侵检测结果；对所述第一入侵检测结果与所述第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵检测结果；在所述入侵检测结果中存在入侵事件时，获取第二视觉数据，并对所述第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别并进行预警。2.根据权利要求1所述的入侵预警方法，其特征在于，所述第一视觉数据包括多帧第一抓拍图像，所述第一抓拍图像包括目标对象，所述方法还包括：对所述第一抓拍图像进行目标检测处理，得到第一位置，所述第一位置为所述目标对象在图像坐标系中的位置；将所述第一位置转换到所述目标车辆所在的车辆坐标系中，得到第二位置；基于所述第二位置与预设入侵预警区域，生成所述第一入侵检测结果。3.根据权利要求2所述的入侵预警方法，其特征在于，所述基于所述第二位置与预设入侵预警区域，生成所述第一入侵检测结果的步骤，包括：判断在第一预设时间段内所述目标对象是否均处于所述预设入侵预警区域内；若是，则触发视觉入侵事件，所述第二入侵检测结果包括所述视觉入侵事件。4.根据权利要求1所述的入侵预警方法，其特征在于，所述目标车辆包括雷达，所述超声波数据包括回波强度值，所述方法还包括：采用所述雷达对所述目标车辆所在的场景进行探测，得到所述回波强度值；判断所述回波强度值是否大于预设信号强度；若所述回波强度值大于所述预设信号强度，则确定预设入侵预警区域内存在所述目标对象；获取所述目标车辆与所述目标对象之间的距离，得到检测距离；将所述检测距离转换到车辆坐标系中，得到目标掩码；基于所述目标掩码，生成所述第二入侵检测结果。5.根据权利要求4所述的入侵预警方法，其特征在于，所述基于所述目标掩码，生成所述第二入侵检测结果的步骤，包括：计算所述目标掩码中不存在所述目标对象的区域的面积，得到无目标面积；判断在第二预设时间段内所述无目标面积的变化值是否小于第一预设阈值；若在所述第二预设时间段内所述无目标面积的变化值小于所述第一预设阈值，则判断在所述第二预设时间段内是否有报警信号生成；若在所述第二预设时间段内有所述报警信号生成，则将所述目标掩码确定为参考掩码；基于所述参考掩码，生成所述第二入侵检测结果。6.根据权利要求5所述的入侵预警方法，其特征在于，所述基于所述参考掩码，生成所述第二入侵检测结果的步骤，包括：计算所述第二预设时间段内每个时刻的无目标面积与所述参考掩码中无目标面积的
差值；判断所述差值是否均大于第二预设阈值；若是，则触发雷达入侵事件，所述第二入侵检测结果包括所述入侵事件。7.根据权利要求1所述的入侵预警方法，其特征在于，所述对所述第一入侵检测结果与所述第二入侵检测结果进行融合处理，得到入侵检测结果的步骤，包括：在所述第一入侵检测结果中存在视觉入侵事件或所述第二入侵检测结果中存在雷达入侵事件时，生成包含所述入侵事件的入侵检测结果。8.根据权利要求1所述的入侵预警方法，其特征在于，所述对所述第二视觉数据进行入侵行为分析，得到入侵行为类别的步骤，包括：采用入侵分析模型对所述第二视觉数据进行入侵行为识别，得到所述入侵行为类别，所述第二视觉数据包括多帧第二抓拍图像，所述第二抓拍图像包括目标对象；其中，所述入侵分析模型包括区域生成模块与行为分类模块，所述区域生成模块用于对所述第二抓拍图像进行目标检测处理，得到图像特征以...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪其恒，
申请(专利权)人：浙江华锐捷技术有限公司，
类型：发明
国别省市：