本发明专利技术提供了一种轨道式巡检装置及其使用方法，轨道式巡检装置包括机架、高度调节组件、柔性轨道和巡检机器，至少一个机架的下支架的底部具有滚轮，高度调节组件自下而上包括依次连接的伸缩件、轨道支撑座和弹性件，伸缩件连接于下支架，弹性件抵接于上支架；伸缩件能够带动轨道支撑座升降；轨道支撑座具有支撑轮，柔性轨道缠绕于支撑轮；柔性轨道为柔性件制成，且缠绕于支撑轮；巡检机器人安装于柔性轨道，能够于柔性轨道移动；该轨道式巡检装置及使用方法能够根据作业空间对机架的位置进行调整，并通过调整伸缩件的伸缩长度来适应性调整巡检机器人的高度，具有灵活性好，覆盖面积大的优点。积大的优点。积大的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检装置及其使用方法
[0001]本专利技术涉及环境监测
，具体而言，涉及一种轨道式巡检装置及其使用方法。
技术介绍
[0002]煤矿井下综采工作面是煤炭的第一生产现场，具有作业空间狭小、机械设备多、视觉环境差、温度高等特点，是煤矿事故的多发地点。井下大部分事故原因是由于监测不到位引起的。因此，实时监测在采煤工作面安全生产中起着至关重要的作用。
[0003]传统的监测方式有人工巡检和在线监控2种；人工巡检方式由于劳动强度大、巡检效率低而逐渐被淘汰；在线监控方式虽然监测效果较好，但是成本高、灵活性差、覆盖面积小；
[0004]近年来，随着机器人技术的高速发展，开始研制用于巡检工作的特种机器人，并应用于煤矿巡检领域。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种轨道式巡检装置及其使用方法，以解决上述至少一个问题。
[0006]一种轨道式巡检装置，包括：
[0007]机架，具有相固定连接的上支架和下支架，所述上支架和所述下支架之间形成安装空间；所述机架具有多个，至少一个所述下支架的底部具有滚轮；
[0008]高度调节组件，位于所述安装空间，自下而上包括依次连接的伸缩件、轨道支撑座和弹性件，所述伸缩件的下端连接于所述下支架，所述弹性件的上端抵接于所述上支架；所述伸缩件能够带动所述轨道支撑座升降；至少三个所述机架设置所述高度调节组件；所述轨道支撑座具有支撑轮，所述支撑轮凸出于所述伸缩件的外侧壁，所述柔性轨道缠绕于所述支撑轮；
[0009]柔性轨道，为柔性件制成，且缠绕于所述支撑轮；以及，
[0010]巡检机器人，安装于所述柔性轨道，能够于所述柔性轨道移动。
[0011]进一步地，所述伸缩件包括液压缸，所述液压缸的缸筒连接于所述下支架，活塞杆固接于所述轨道支撑座；
[0012]和/或，所述弹性件包括空气弹簧，所述空气弹簧的一端固接于所述轨道支撑座，另一端抵接于所述上支架。
[0013]进一步地，所述液压缸自下而上包括依次连接的第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸的缸筒连接于所述下支架，所述第一液压缸的活塞杆固接于所述第二液压缸的缸筒，所述第二液压缸的活塞固接于所述轨道支撑座。
[0014]进一步地，所述空气弹簧自下而上包括依次连接的第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述第一空气弹簧的下端固接于所述轨道支撑座，所述第一空气弹簧的上端固接于所
述第二空气弹簧的下端，所述第二空气弹簧的上端抵接于所述上支架。
[0015]进一步地，所述机架至少包括三个，且依次邻接；
[0016]所述柔性轨道为钢丝牵引绳；
[0017]其中一个边侧的轨道支撑座的支撑轮为主动轮，另一个边侧的轨道支撑座的支撑轮为被动轮，所述主动轮传动连接于第一电机，所述第一电机安装于所述轨道支撑座。
[0018]进一步地，还包括张紧组件，所述张紧组件用于张紧钢丝牵引绳。
[0019]进一步地，所述巡检机器人包括：
[0020]机体；
[0021]控制器、电源组件和通讯器，均设置于机体内；
[0022]气体浓度传感器、温湿度传感器、红外摄像机和激光雷达，均设置于所述机体下方部位；以及，
[0023]车轮和驱动所述车轮于钢丝牵引绳上滚动的巡检驱动件，所述车轮和巡检驱动件均安装于所述机体的上方部位。
[0024]进一步地，所述巡检驱动件包括：立杆、轴承座、皮带、第二电机、主动皮带轮和从动皮带轮，所述立杆和第二电机均固定安装于所述机体，所述轴承座固接于所述立杆的上端，所述第二电机的动力输出端固接有主动轴，所述轴承座转动连接有从动轴，所述主动皮带轮固定套接于所述主动轴，所述从动皮带轮固定套接于所述从动轴，所述车轮固定套接于所述从动轴，所述从动皮带轮与所述主动皮带轮通过所述皮带传动连接。
[0025]进一步地，所述电源组件包括：防爆盒和设置于所述防爆盒内的电池。
[0026]与现有技术相比，本专利技术所提供的轨道式巡检装置的有益效果在于：
[0027]本专利技术所提供的轨道式巡检装置中，使用时，机架放置于地面，至少一个机架能够通过滚轮能够调整其位置，以实现柔性轨道形状的调整，例如，调整柔性轨道的张紧程度；高度调节组件通过伸缩组件的伸缩带动轨道支撑座升降，进而带动柔性轨道及其上的巡检机器人升降，使巡检机器人保持于适当高度，进而熬成巡检的正常进行。其中，由此可知，在实际使用过程中，该轨道式巡检装置能够根据作业空间对机架的位置进行调整，并通过调整伸缩件的伸缩长度来适应性调整巡检机器人的高度，具有灵活性好，覆盖面积大的优点。
[0028]本专利技术还提供一种轨道式巡检装置的使用方法，应用于上述的轨道式巡检装置，所述使用方法包括步骤：
[0029]启动第一电机，使缠绕于主动轮和被动轮的钢丝牵引绳处于张紧状态，巡检机器人位于钢丝牵引绳；
[0030]控制巡检机器人在钢丝牵引绳上运动；
[0031]获取巡检机器人周围的气体浓度信息，当前工作环境的图像信息，并将获取的信息上传信号传输基站；
[0032]判断气体浓度是否超过预设浓度值，若是，则控制巡检机器人发出报警信号。
[0033]与现有技术相比，本专利技术所提供的轨道式巡检装置的使用方法的有益效果与上述轨道式巡检装置相同，在此不再赘述。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0035]图1为本专利技术实施例轨道式巡检装置的柔性轨道未张紧状态时的立体结构示意图；
[0036]图2为本专利技术实施例轨道式巡检装置的柔性轨道处于张紧状态时的立体结构示意图；
[0037]图3为本专利技术实施例轨道式巡检装置的柔性轨道未张紧状态时的立体结构示意图，其中未显示机架；
[0038]图4为本专利技术实施例轨道式巡检装置中高度调节组件的立体结构其中一个视角示意图；
[0039]图5为本专利技术实施例轨道式巡检装置中巡检机器人的立体结构示意图；
[0040]图6为本专利技术实施例轨道式巡检装置中巡检机器人的主视剖面示意图；
[0041]图7为本专利技术实施例轨道式巡检装置中高度调节组件的立体结构另一个视角示意图。
[0042]附图标记说明：
[0043]100
‑
机架；110
‑
上支架；120
‑
下支架；
[0044]200
‑
高度调节组件；
[0045]210
‑
伸缩件；211
‑
第一液压缸；212
‑
第二液压缸；222
‑
第一电机；
[0046]220
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检装置，其特征在于，包括：机架，具有相固定连接的上支架和下支架，所述上支架和所述下支架之间形成安装空间；所述机架具有多个，至少一个所述下支架的底部具有滚轮；高度调节组件，位于所述安装空间，自下而上包括依次连接的伸缩件、轨道支撑座和弹性件，所述伸缩件的下端连接于所述下支架，所述弹性件的上端抵接于所述上支架；所述伸缩件能够带动所述轨道支撑座升降；至少三个机架设置有所述高度调节组件；所述轨道支撑座具有支撑轮，所述支撑轮凸出于所述伸缩件的外侧壁，所述柔性轨道缠绕于所述支撑轮；柔性轨道，为柔性件制成，且缠绕于所述支撑轮；以及，巡检机器人，安装于所述柔性轨道，能够于所述柔性轨道移动。2.根据权利要求1所述的轨道式巡检装置，其特征在于，所述伸缩件包括液压缸，所述液压缸的缸筒连接于所述下支架，活塞杆固接于所述轨道支撑座；和/或，所述弹性件包括空气弹簧，所述空气弹簧的一端固接于所述轨道支撑座，另一端抵接于所述上支架。3.根据权利要求2所述的轨道式巡检装置，其特征在于，所述液压缸自下而上包括依次连接的第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸的缸筒连接于所述下支架，所述第一液压缸的活塞杆固接于所述第二液压缸的缸筒，所述第二液压缸的活塞固接于所述轨道支撑座。4.根据权利要求3所述的轨道式巡检装置，其特征在于，所述空气弹簧自下而上包括依次连接的第一空气弹簧和第二空气弹簧，所述第一空气弹簧的下端固接于所述轨道支撑座，所述第一空气弹簧的上端固接于所述第二空气弹簧的下端，所述第二空气弹簧的上端抵接于所述上支架。5.根据权利要求3或4所述的轨道式巡检装置，其特征在于，所述机架至少包括三个，且依次邻接；所述柔性轨道为钢丝牵引绳；其中一个边侧的轨道支撑座的支撑轮为主动轮，另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，李伟东，汪义龙，谢苗，孙晓虎，刘治翔，郭孝琛，孟鹏飞，陈国强，王耀辉，杨简，朱文斌，唐腾飞，焦渭战，毛君，徐浩，郝强，伏明，李荣进，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：
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